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[5阶凸轮曲线创建] [难易级别-简单]

[邱志远][2022年7月28日星期四]

1. 功能块功能描述

根据设定的参数计算对应的5阶凸轮曲线，生成数据模块并将凸轮曲线下载到伺服当中。

2. 功能块软件配置信息

3. 版本信息

4. 曲线创建

曲线创建程序输入输出接口：

 

 

 

5. 任务介绍

本功能块包含两个部分，PolyCalc为根据输入参数计算出对应的5阶曲线系数，CamCreate为曲线创建的整个流程任务，CamCreateNcaction和CamCreatePLCOPEN分别为两套轴控程序下的例程。使用时需要删掉另外一个程序或者屏蔽掉。考虑到ncaction

和PLCOPEN轴控程序的控制流程，CamCreateNcaction包含曲线计算->创建曲线数据模块，曲线下载到伺服功能需要使用者在轴控程序中自行添加，CamCreatePLCOPEN包含了曲线计算->创建曲线数据模块->曲线下载到伺服 整个流程。

在测试CamCreatePLCOPEN任务时需要修改一段代码，指明需要将曲线传输的目标轴。

MC_BR_DownloadCamProfileObj_0.Axis = &gAxis01;

 

6. 使用说明

一般来说大部分需要用到凸轮曲线的情况，都可以用AS自带的Cam曲线设计功能来完成。在少数应用场合中，需要频繁的对主从轴距离，入口速度，入口加速度，出口速度，出口加速度进行调整时，可以使用本功能块实时创建Cam曲线，下图中1为主轴距离，2为从轴距离，3为入口速度，出口速度，4为入口加速度，出口加速度。使用本功能块输入参数时可以跟用AS自带工具设计Cam曲线时采用一样的输入思路。

此外，在使用automat时，由于补偿段中进行路径规划时，加速度均为三角尖峰形状，某些高负载场合会对机械，电机部分会产生较大冲击。这时可以使用本功能块将补偿段转变为固定的cam曲线，然后在同步段中运行，可以解决加速度变化过大的弊端。

 

注意:需要先下载cam dataobject，再下载camautoamt参数表，否则会报错。