1.基本信息
编写人 |
鲁辉 |
审核人 |
刘柏严整理 |
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应用归属 |
（运动控制。。。） |
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软件信息 |
（版本，库） |
硬件信息 |
（硬件型号） |
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其他 |
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版本信息 |
修改内容 |
修改人 |
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V1.00 |
创建 |
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2.硬件配置
4PP420.1043-75、3IF798.9-1、8V1090、德驱驰异步电机UABP80M1(该电机含1024增量式编码器)、
多摩川旋转编码器。示图如下:
3.控制原理
该驱动控制上有两个位置输入，电机本身的位置和负载端的位置，电机上的编码器位置给矢量控制，负载端的编码器位置给位置控制。
4.该功能的参数ID
5.软件设置
如上图，只要在参数表中把encoder1的当前位置的参数ID给VCTRL_S_ACT_PARID
把encoder2的当前位置的参数ID给PCTRL_S_ACT_PARID，为了检查这双编码器控制是否起作用只需看VCTRL_S_ACT_PARID和PCTRL_S_ACT_PARID，如果不相等，说明双编码器控制是激活的。
6.调试心得
6.1 测试编码器
不对ENCOD_IF初始化，homing一下，手动旋转编码器，此时一圈的数字应是电机参数表那个编码器每转圈数，如果是1024线的增量式编码器，则这个值填4096。
对ENCOD_IF初始化，homing一下，此时一圈数字是这根轴ax_par里面encoder里面的每转数字。
有时编码器有问题，此时应该用UF模式或者手动匀速转1圈或几圈，trace编码器的实际值，这个曲线应该是斜率一致且没有跳变。
6.2 测试电机部分
对于异步电机,可以先测试UF模式,看方向是否对. 如果和编码器方向相反，应该改变一下编码器方向，或者交换U/W/V的任何两线
6.3 疑问
测试异步电机在UF模式下type有3中选择，开始选的是ncQUADRATIC模式，电机始终无法转动，后改成ncLINEAR就能转，我在其它项目中选的ncQUADRATIC，电机也能转，不知为何？
刘柏严补充： 在ncQUADRATIC模式下启动电压可能太低，需要设置高一些的启动电压。