功能描述

<< 点击显示目录 >>

主页轴控开发使用手册 > 轴控标准化例程 > ncaction标准轴控例程 >

功能描述

4．模块接口

控制结构体

结构名称	子结构及变量名称	类型	描述
Axis_typ			模块程序接口
	cmd	servoCmd_typ	轴控命令结构
	para	servoPara_typ	轴参数配置结构
	monitor	servoMonitor_typ	轴工作状态监控结构
	axisObjName	STRING[]	存放轴定义名称
	downParaName	STRING[][]	存放轴参数表名称

servoCmd_typ说明

I/O	名称	类型	描述
In	homing	BOOL	执行寻参命令
In	ctrlOn	BOOL	执行switch on命令
In	ctrlOff	BOOL	执行switch off命令
In	stop	BOOL	执行运行停止命令
In	emgStop	BOOL	执行紧急停止命令
In	relMove	BOOL	执行相对位置移动命令
In	absMove	BOOL	执行绝对位置移动命令
In	posMove	BOOL	执行正向运动命令
In	negMove	BOOL	执行反向运动命令
In	posJog	BOOL	执行正向点动命令
In	negJog	BOOL	执行反向点动命令
In	startCAM	BOOL	执行进入automat命令
In	restartCAM	BOOL	执行返回automat命令
In	stopCAM	BOOL	执行停止automat命令
In	errAck	BOOL	执行确认错误命令

servoPara_typ说明:该结构内参数需要由配方参数提供初始值；

I/O	名称	类型	描述
In	countDir	BOOL	方向设置 0="ncSTANDARD" ; 1= "ncINVERSE"
In	velPos	DINT	设置正向运动速度Units/s
In	velNeg	DINT	设置负向运动速度Units/s
In	jogVelPos	DINT	设置正向点动速度Units/s
In	jogVelNeg	DINT	设置反向点动速度Units/s
In	accPos	DINT	设置正向加速度Units/s
In	decPos	DINT	设置正向减速度Units/s
In	accNeg	DINT	设置负向加速度Units/s
In	decNeg	DINT	设置负向减速度Units/s
In	relVel	DINT	设置相对运动速度Units/s
In	relPosi	DINT	设置相对运动位移Units
In	absVel	DINT	设置绝对运动速度Units/s
In	absPosi	DINT	设置绝对运动位移Units/s
In	basisOvrd_v	UINT	设置速度override
In	basisOvrd_a	UINT	设置加速度overrides
In	homeRefPosi	DINT	设置寻参偏移值
In	homVelSwitch	REAL	设置寻参速度
In	homVelTrigger	REAL	设置寻参定位速度
In	homAcc	REAL	设置寻参加速度
In	homMode	USINT	设置寻参模式
In	homEdgeSW	USINT	设置寻参信号模式
In	homStartDir	USINT	设置寻参定位方向
In	homTriggDir	USINT	设置寻参定位模式

servoMonitor_typ说明

I/O	名称	类型	描述
Out	errOutput	BOOL	轴出错后输出标志
Out	homeRdy	USINT	寻参完成标志
Out	ctrlRdy	USINT	控制器使能标志
Out	inPosi	USINT	相对或绝对运动到位标志
Out	step	UINT	模块程序执行步骤
Out	errStep	UINT	指示轴报错时在哪一步骤内
Out	errID	UINT	显示报警ID号
Out	moveMode	UINT	运动状态显示
Out	actVel	DINT	实际速度
Out	actPosi	DINT	实际位置
Out	axisObj	UDINT	存放NC manager指针地址
Out	strEng	STRING[]	存放步骤文字说明
Out	errInfo	STRING[]	指示非正常错误信息
Out	messageText	messageText_typ	显示伺服状态信息

5．程序流程图

流程总图：

clip0002

指令执行流程：

clip0003

clip0004

clip0005

6．功能块使用说明（如何在新的项目中使用step by step）

步骤	说明	操作方法
1	导入任务
2	在模块程序中注释指定的数据接口更改位置，更改轴名称、更改各轴相应的parameter table名，将用户定义的模块
3	编译下载测试；

clip0001