电机三环参数调试
•电机越大，速度环的KV越大。KV值一般是电机额定电流的70%，不能超过电机的额定值。
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•速度环的tn积分可以设置0.1,来优化LagError，效果会非常明显，能够让LagError在不带载匀速运动过程中，从几十降低到1以内。
▪0.1对刚性连接好使
▪同步带连接的，0.1有的时候会电机啸叫，0.4或者0.5就会好使
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•电机没有接减速器，刚性较好，可以尝试使用ncPosition + ncFF加扭矩前馈。
▪使用ncFF做Tunning时，需要注意设定好最大加速度与速度，并注意是否测试通过。
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