1.基本信息
编写人 |
刘柏严 |
审核人 |
（检查，测试，注释） |
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应用归属 |
运动控制 |
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软件信息 |
（版本，库） |
硬件信息 |
（硬件型号） |
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其他 |
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版本信息 |
修改内容 |
修改人 |
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V1.00 |
创建 |
刘柏严 |
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2.应用简介
扭矩前馈功能在实际项目中可能应用不多，但是多数项目我们可以通过自诊定功能中ncFF模式来得到附载惯量。这里得到的附载惯量是折算到电机侧的，所以真实附载惯量需要乘以减速比的平方。
FFCTRL_TORQUE_LOAD – 附载扭矩，垂直负载使用。水平或旋转通常为0
FFCTRL_TORQUE_POS – 正向静态扭矩，为了补偿正向运动静态摩擦力
FFCTRL_TORQUE_NEG – 反向静态扭矩，为了补偿反向运动静态摩擦力
FFCTRL_KV_TORQUE – 速度系数，为了补偿动态摩擦力，考虑动态摩擦力与速度成正比关系。
FFCTRL_INERTIA – 惯量，为了补偿加减速。
规定
电机速度为 v 单位 转每秒
加速度为 a 单位 转每秒^2
惯量 J kgM^2
常数 PI 3.1415926
总扭矩输出
T = FFCTRL_TORQUE_LOAD + (FFCTRL_TORQUE_POS 或者FFCTRL_TORQUE_NEG)
+ v * FFCTRL_KV_TORQUE + J * a * 2 * PI