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多圈编码器断电后相位恢复思路

 

如果使用PLCOpen 可以尝试HomeRestore命令，这里的计算是为了之前项目使用ncAction提供思路。

 

版本信息

 

1. 相位恢复算法

1.1 轴上电时

先homeoffset得到该轴的原始位置值a(单位为unit)；电机单圈对应的unit为b；断电保持的轴当前原始值位置为c(单位为unit)；断电保持的当前相位为d(单位为unit)。

▪利用a和b计算出上电后的编码器当前圈数

▪利用a、 c和d计算出上电后的当前相位

1.2 轴运行时

编码器单圈脉冲数为e(单位为inc)

▪利用e的变化规律计算出运行中的当前编码器圈数f

▪根据e、f和b计算出轴的当前原始值位置，并存为掉电保持变量

▪利用ID929计算出实时的相位，并存为掉电保持变量

2. 程序说明

2.1 轴上电时

Step1：等待轴初始化完成，且相关轴处于静止状态，禁止PLC和轴的循环通讯：

Step2：计算编码器单圈和多圈对应的unit，发出home命令(mode为ncHOME_OFFSET)：

Step3：读取原始值成功，计算编码器当前圈数：

 

Step4：根据上电时的原始值、断电前的原始值和相位恢复上电时的相位：

2.2 轴运行时

Step1：轴原始值计算：

 

 

Step2：编码器当前圈数计算：