4．模块接口
控制结构体
结构名称 |
子结构及变量名称 |
类型 |
描述 |
singleAxis_typ/ multiAxis_typ |
cmd |
single/multi AxisCmd_typ |
轴控命令结构 |
para |
single/multi AxisPara_typ |
轴参数配置结构 |
|
status |
single/multi AxisStatus_typ |
轴工作状态监控结构 |
|
alarm |
single/multi AxisAlarm_typ |
轴错误结构 |
|
|
|
|
single/multi AxAxisCmd_typ说明
I/O |
名称 |
类型 |
描述 |
In |
home |
BOOL |
执行寻参命令 |
In |
ctrlOn |
BOOL |
执行switch on命令 |
In |
ctrlOff |
BOOL |
执行switch off命令 |
In |
stop |
BOOL |
执行运行停止命令 |
In |
relMove |
BOOL |
执行相对位置移动命令 |
In |
absMove |
BOOL |
执行绝对位置移动命令 |
In |
posMove |
BOOL |
执行正向运动命令 |
In |
negMove |
BOOL |
执行反向运动命令 |
In |
posJog |
BOOL |
执行正向点动命令 |
In |
negJog |
BOOL |
执行反向点动命令 |
In |
errAcknowledge |
BOOL |
执行确认错误命令 |
single/multi AxisPara_typ说明:该结构内参数需要由配方参数提供初始值；
I/O |
名称 |
类型 |
描述 |
In |
velocity |
DINT |
设置运动速度Units/s |
In |
jogVelocity |
DINT |
设置点动速度Units/s |
In |
acceleration |
DINT |
设置加速度Units/s |
In |
deceleraton |
DINT |
设置减速度Units/s |
In |
relPosition |
DINT |
设置相对运动位移Units |
In |
absPosition |
DINT |
设置绝对运动位移Units/s |
In |
homeMode |
DINT |
寻参模式 |
IN |
homePosition |
DINT |
寻参位置 |
single/multi AxisStatus_typ说明
I/O |
名称 |
类型 |
描述 |
Out |
homeReady |
USINT |
寻参完成标志 |
Out |
ctrlReady |
USINT |
控制器使能标志 |
Out |
inPosition |
USINT |
相对或绝对运动到位标志 |
Out |
step |
singleAxisStep_Enum |
模块程序执行步骤 |
Out |
errorStep |
singleAxisStep_Enum |
指示轴报错时在哪一步骤内 |
Out |
moveMode |
UINT |
运动状态显示 |
Out |
actVelocity |
DINT |
实际速度 |
Out |
actPosition |
DINT |
实际位置 |
single/multi AxisAlarm_typ说明
I/O |
名称 |
类型 |
描述 |
Out |
errorNumber |
UINT |
显示报警ID号 |
Out |
errorText |
STRING[] |
指示非正常错误信息 |
5．功能块使用说明（如何在新的项目中使用step by step）
步骤 |
说明 |
操作方法 |
1 |
导入任务 |
|
2 |
在模块程序中注释指定的数据接口更改位置，更改轴名称、更改各轴相应的parameter table名 |
单轴程序中需修改轴名称，多轴程序中，需修改轴数量和轴名称 |
3 |
编译下载测试； |
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