功能描述

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功能描述

4．模块接口

实轴主控结构体

主结构体名称	变量名	类型名	描述
multiAxis_typ	cmd	multiAxisCmd_typ	轴控命令结构体
	para	multiAxisPara_typ	轴控参数结构体
	status	multiAxisStatus_typ	轴状态结构体
	alarm	multiAxisAlarm_typ	轴报警结构体

multiAxisCmd_typ结构体说明

In/Out	名称	类型	描述
In	ctrlOn	BOOL	执行Switch On命令
In	ctrlOff	BOOL	执行Switch Off命令
In	absMove	BOOL	绝对运动命令
In	relMove	BOOL	相对运动命令
In	posMove	BOOL	正向运动命令
In	negMove	BOOL	反向运动命令
In	home	BOOL	轴寻参命令
In	stop	BOOL	轴停止命令
In	triggerStop	BOOL	轴寻trigger命令
In	camStart	BOOL	进入Automate命令
In	errorAcknowledge	BOOL	错误确认命令

multiAxisPara_typ结构体说明

In/Out	名称	类型	描述
In	velocity	DINT	运动速度units/s
In	acceleration	DINT	运动加速度units/s2
In	deceleration	DINT	运动减速度units/s2
In	stopDeceleration	DINT	停止减速度units/s2
In	relPosition	DINT	相对运动距离units
In	absPosition	DINT	绝对运动位置units
In	homeMode	DINT	寻参模式
In	homePosition	DINT	寻参偏移值units
In	homeSpeed	DINT	寻参速度units/s
In	homeAcce	DINT	寻参加速度units/s2
In	trigStopOffset	DINT	triggerStop偏移值

multiAxisStatus_typ结构体说明

In/Out	名称	类型	描述
Out	actVelocity	DINT	实际速度
Out	actPosition	DINT	实际位置
Out	inPosition	USINT	绝相对运动完成标志
Out	homeReady	USINT	寻参完成标志
Out	ctrlReady	USINT	伺服switch on标志
Out	moveMode	UINT	运动状态
Out	triggerStopReady	USINT	triggerStop完成标志
Out	Step	UINT	当前执行步
Out	errorStep	UINT	错误步

multiAxisAlarm_typ结构体说明

In/Out	名称	类型	描述
Out	errorNumber	UINT	错误号
Out	errorText	STRING[79][0..3]	错误文本

虚轴控制结构体类型和变量不再做详细介绍，可参照上述实轴控制相关结构体的说明。

5．功能块使用说明（如何在新的项目中使用step by step）

步骤	说明	操作方法
1	导入任务
2	修改GlobalMultiAxis.var中常量值MULTI_AXIS_NUM、 MULTI_AXIS_NAME、 MULTI_VAXIS_NUM、 MULTI_VAXIS_NAME
3	根据需要，添加循环读取数据代码
4	编译下载测试

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