1. 基本信息
编写人 |
穆珊珊 |
审核人 |
（检查，测试，注释） |
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应用归属 |
运动控制 |
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软件信息 |
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硬件信息 |
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其他 |
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版本信息 |
修改内容 |
修改人 |
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V1.00 |
创建 |
穆珊珊 |
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2. 简介
CMP：比较器
该功能块创建了一个可以配置的比较器。比较器的具体形式由模式来设置。
3. ParID
ParID名字 |
缩写 |
访问方式 |
数据类型 |
数据范围 |
初始值 |
描述 |
CMP_MODE |
m |
RD,WR |
UI2 |
0-15 |
0 |
功能模式 |
CMP_IN_PARID |
*x |
RD,WR |
UI2 |
<ParID>,0 |
0 |
输入值的ParID（指向输入值） |
CMP_THRESHOLD |
th |
RD,WR |
R4 |
|
0.0 |
临界值（窗口位置） |
CMP_WINDOW |
w |
RD,WR |
R4 |
>=0.0 |
0.0 |
窗口 |
CMP_HYSTERESIS |
h |
RD,WR |
R4 |
>=0.0 |
0.0 |
迟滞窗口 |
CMP_VALUE |
y |
RD |
UI1 |
0,1 |
0 |
结果（输出） |
4. 功能
比较器将输入信号*x与设定的临界值（level）th / 窗口（th-w, th+w）比较，根据设置的比较模式（<, <=, ==, !=, >=, >），输出一个逻辑值到输出端y。比较器可以设置为电平检测或是边沿检测。不管是比较模式还是检测模式都是通过m设置的。为了避免配置过程中产生错误，可以先通过设置m把输出置为0或1（m=0或m=7），或者将输出“冻结”（m=8或m=15）。
迟滞功能（施密特触发器）：
为了防止输入信号抖动需要设置一个迟滞窗口h。设置h != 0可以激活迟滞比较器。设置的临界值（level）th / 窗口（th-w, th+w）作为switch on的临界值（窗口）。而关闭的临界值，则根据不同的比较器模式，在迟滞窗口附近变动。
比较器的模式不同，输出临界值（窗口）也会在开关迟滞窗口附近变动。
使用限制：
比较器运行时是按FLOAT型处理的。参数（th, w, h）都配置为FLOAT型，输入也会转换为FLOAT型。所以，INT32类型的上限临界值不能精确的设定。该模式不适合于会溢出的INT32类型的输入。
带溢出的INT32类型输入值的问题避免：
使用ARITH功能块（算数运算功能块有溢出处理）算数运算功能块来处理输入值。用输入值减去临界值，然后把差值输入比较器，比较器临界值设为0.0。
在线更改：
功能块激活时，在循环运行中的参数更改：
ParID名称 |
是否允许在线更改 |
说明 |
CMP_MODE |
是 |
在开启迟滞时修改模式，临界值也会再次设置。 |
CMP_IN_PARID |
是 |
- |
CMP_THRESHOLD |
是 |
- |
CMP_WINDOW |
是 |
- |
CMP_HYSTERESIS |
是 |
- |
5. CMP_MODE参数设置
0-2位是模式设置位：
0：y = 0；
1：y = *x < threshold；
2：y = *x == threshold；
3：y = *x <= threshold；
4：y = *x > threshold；
5：y = *x != threshold；
6：y = *x >= threshold；
7：y = 1；
Bit3：
0：level sensitive（电平触发）
1：edge sensitive（边沿触发）
比较器所有模式下的输出状态可以用一个输入曲线来说明。比较器输出信号上的点表示了在临界值（比较器临界值或迟滞临界值）的输出值。
当使用边沿触发比较器的时候，最开始时比较器的输出将保持原值直到第一次出现边沿改变（下图的斜线阴影部分）。
其中，0~7是电平检测下的各种比较运算，8~15是边沿检测下的各种比较运算。
m = 7时，比较器输出恒为1；
m = 8，m = 15时，比较器处于“冻结”状态，继续输出之前的值。之前为0则继续输出0，之前为1则继续输出1。
举个例子来说明这个图。
▪m = 4时，比较器是“大于”比较符。
（1）w = 0, h = 0
*x > th，y = 1；
*x <= th，y = 0；
（2）w != 0, h = 0
*x > th+w，y = 1;
*x <= th+w，y = 0;
（3）w = 0, h != 0
*x > th，y = 1;
*x <= th-h，y = 0;
th–h < *x <= th, y保持之前的值。
（4）w != 0, h != 0
*x > th+w，y = 1;
*x <= th+w-h，y = 0;
th+w–h < *x <= th+w, y保持之前的值。
总结（3）和（4），在有迟滞的时候，比较器switch on（0->1）的临界值是th+w（在模式4下），而switch off（1->0）的临界值是th+w-h。
对于边沿检测来说，在相同模式下，和电平检测的区别就是在刚开始的时候，在第一次到达临界值之前，比较器的输出都是保持之前的值。
6. 例子
判断当前速度是否大于10000unit/s
