1. 基本信息
编写人 |
穆珊珊 |
审核人 |
（检查，测试，注释） |
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应用归属 |
运动控制 |
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软件信息 |
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硬件信息 |
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其他 |
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版本信息 |
修改内容 |
修改人 |
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V1.00 |
创建 |
穆珊珊 |
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2. 简介
VARITH：矢量算术运算
该功能块可以对两个矢量输入进行算术运算。输入和输出都是包含n个元素的数组，算术运算的运算形式由模式决定。根据模式的不同，结果可能是一个矢量或者一个标量（数组第一个元素）。
3. ParID
ParID名字 |
缩写 |
访问方式 |
数据类型 |
数据范围 |
初始值 |
描述 |
VARITH_MODE |
m |
WR |
UI2 |
0,1,3 |
0 |
功能模式，激活功能块 |
VARITH_IN1_A1_PARID |
*a1 |
RD,WR |
UI2 |
<ParID>,0 |
0 |
矢量元素a1的ParID（指向浮点数a1） |
… |
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VARITH_IN2_A5_PARID |
*a5 |
RD,WR |
UI2 |
<ParID>,0 |
0 |
矢量元素a5的ParID（指向浮点数a5） |
VARITH_IN1_B1_PARID |
*b1 |
RD,WR |
UI2 |
<ParID>,0 |
0 |
矢量元素b1的ParID（指向浮点数b1） |
… |
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VARITH_IN1_B5_PARID |
*b5 |
RD,WR |
UI2 |
<ParID>,0 |
0 |
矢量元素b5的ParID（指向浮点数b5） |
VARITH_DIMENSION |
n |
RD,WR |
UI2 |
1..5 |
1 |
矢量元素的个数 |
VARITH_VALUE1 |
c1 |
RD |
R4 |
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0.0 |
结果矢量元素c1（输出1） |
… |
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VARITH_VLAUE5 |
c5 |
RD |
R4 |
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0.0 |
结果矢量元素c5（输出5） |
4. 功能
模式0：关闭
将m置为0，可以将功能块关闭。最后的结果值将保持。当m=0时，可以切换输入而不产生错误。
模式1：矢量相加
ci = ai + bi
该模式可以看做矢量相加，也可以看做n个独立的浮点型标量相加。
模式3：两个矢量的标量乘积（点积）
5. 例子
使用VARITH功能块，可以实现以下结构作为控制器的一部分：
