|
<< 点击显示目录 >> 主页 轴控开发使用手册 > ACP10/ARNC0帮助信息 > ACP10_MC运动库 > B&R修订信息 (13.01.2020)ACP10_MC |
ACP10_MC的V3.17.0或更高版本可用于SG4 ARM目标系统
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这个库。
ID#400297046 : 已解决的问题，从V5.09.0开始解决了
循环读取数据的数值不正确
循环读取的ParIDs的值可能是不正确的。这也影响到由循环读取的ParIDs形成的功能块输出（例如MC_GearIn.InGear）。如果在一个报文中配置了超过32个字节的循环读取数据，这个问题只可能发生在SDC和Acp10sim轴上。
ID#400285781 : 已解决的问题，从V5.09.0开始解决了
MC_BR_TorqueControl。"PosMaxVelocity "或 "NegMaxVelocity "在某些情况下被忽略了
如果在控制器启动或ACOPOS驱动器复位后第一次调用MC_BR_TorqueControl，可能会发生输入 "PosMaxVelocity "或 "NegMaxVelocity "上的一个值没有应用到驱动器。现在这些输入的值被正确使用。
ID#400289927 : 已解决的问题，V5.08.0开始解决了
MC_BR_SetupController: 如果NC测试打开，轴的状态不正确
如果MC_BR_SetupController以加法模式 "mcPASSIVE "启动，同时打开同一轴的NC测试，轴的状态会错误地变为归位。不能用功能块开始运动。
在这种情况下，轴现在保持在轴的静止状态。
ID#400289328 : 已解决的问题，从V5.08.0开始解决了
MC_Home: 网络故障或驱动器复位后，默认归位模式不正确
如果归位模式 "mcHOME_DEFAULT "被用于网络故障或驱动器复位后的归位，那么将使用网络故障或驱动器复位前最近使用的归位模式。
归位模式 "mcHOME_DEFAULT "现在总是使用来自INIT参数模块的模式。
ACOPOS P3 插入式模块 8EAC0134.000-1
支持ACOPOS P3 插入式模块 8EAC0134.000-1
以下功能块受到此次更新的影响：
- MC_DigitalCamSwitch
- MC_BR_DigitalCamSwitch
- MC_ReadDigitalInput
- MC_ReadDigitalOutput
- MC_WriteDigitalOutput
ID#400289498 : 已解决的问题，从V5.06.2开始解决了
与mapp库不兼容 (仅在V5.06.1)
ACP10_MC V5.06.1 包含了一个不兼容的变化，这可能会在结合使用MpAxisBasic功能块时造成问题。
例如，在设置了"归位"命令后，归位程序没有被执行，"CommandBusy "仍然被永久地设置。
ID#400272614 : 已解决的问题，从V5.06.1开始解决了
MC_BR_PowerMeter: 错误29217被误报
如果MC_BR_PowerMeter与同一轴的MC_Power同时启用，尽管所有参数都正确，但MC_BR_PowerMeter报告错误29217 "无效的输入参数"。
ID#400277971 : 已解决的问题，从V5.06.1开始解决了
MC_Home 在系统空闲时间短的情况下，需要很长的时间
在以下情况下，可能需要很长的时间（几秒钟），直到输出 "Done "被设置，轴的状态从归位变为静止或禁用。
- 一个用于恢复位置的地址被初始化了（使用MC_BR_InitEndlessPosition）。
- PLC上可用的系统空闲时间非常少。
与驱动器的通信不再在系统空闲时间内进行，而是在循环环境中进行。
ID#400239854 : 已解决的问题，从V5.06.1开始解决了
MC_Home with mcHOME_RESTORE_POS: 有可能是位置恢复不正确
在下列情况下，轴的位置可能被错误地恢复：
- 该轴已经被引用了。
- 在轴的结构中输入了一个错误（未被确认）。
- 在HomingMode=mcHOME_RESTORE_POS下调用MC_Home。
- 轴的计数方向被颠倒或超过编码器计数范围的限制。
- 再次调用MC_Home，HomingMode=mcHOME_RESTORE_POS。
ID#400258795 : 已解决的问题，从V5.06.0开始解决了
MC_Home with mcHOME_RESTORE_POS: 有可能是位置恢复不正确
在下列情况下，轴的位置可能被错误地恢复：
- 与驱动器的网络连接发生故障并恢复
- 用MC_Reset将轴的状态从ErrorStop恢复过来
- 开启控制器
- 没有用MC_Home的新的归位
- 将轴移到编码器计数范围的一半以上
- 重新启动PLC(可选)
- 用MC_Home.HomingMode=mcHOME_RESTORE_POS恢复位置
MC_BR_SetupController: 被动式前馈整定
为自动整定模式 "Configuration.SetupControllerPar.Mode "提供以下新值，用于被动前馈调谐。
- mcFF + mcPASSIVE
- mcFF_POS_MOVE + mcPASSIVE
- mcFF_NEG_MOVE + mcPASSIVE
在以 "mcFF...mcPASSIVE "模式启动设置功能后，必须由用户进行参数识别的动作。为了完成设置功能，MC_BR_SetupController必须用 "Command = mcFINISH "启用。
ID#400262857 : 已解决的问题，从V5.05.0开始解决了
MC_BR_ReadDriveStatus: 虚拟轴的控制器状态过早被设置为FALSE
如果 "MC_Power.Enable "在一个主动运动中被设置为FALSE，那么来自MC_BR_ReadDriveStatus的 "ControllerStatus "会错误地立即切换为FALSE，而不是在制动斜坡结束时。
ID#400256123 : 已解决的问题，从V5.05.0开始解决了
MC_BR_ReadCyclicPosition, MC_BR_ReceiveParIDOnPLC: 周期性轴的位置值可能不正确
在下列情况下，功能块MC_BR_ReadCyclicPosition和MC_BR_ReceiveParIDOnPLC（"模式"= mcPOSITION）可能会返回不正确的位置数据：
- 同一轴有几个相同类型的功能块被激活。
- 轴在至少2个周期的溢出的状态下移动。
- 轴被归位。
MC_BR_Simulation: 变量"仅设置数值生成 "的新命令
以下命令现在可用于MC_BR_Simulation：
mcSIMULATION_ON + mcSET_GEN_ONLY: 打开模拟模式，只有设定值生成使能
有了这个变量，就使用了一个更简单的模型，这就减少了错误的概率，特别是在主动运动期间。
ID#605825 : 已解决的问题，从V5.04.0开始解决了
MC_SimIf library: 错误29235，如果ACOPOS模拟的模式不足以进行操作
如果MC_SimIf库的功能块被用于轴，并激活了ACOPOS仿真的 "标准 "模式，所有功能块现在报告错误29235。"该功能对当前轴类型不可用"。
ID#604215 : 已解决的问题，从V5.04.0开始解决了
MC_BR_ReadCyclicPosition, MC_BR_ReceiveParIDOnPLC: 周期性轴的位置值可能不正确
在下列情况下，功能块MC_BR_ReadCyclicPosition和MC_BR_ReceiveParIDOnPLC（"模式"= mcPOSITION）可能会返回不正确的位置数据：
- 该功能块被启用。
- 该功能块被停用。
- 轴在至少2个周期的溢出的状态下移动。
- 功能块被重新启用。
在这个过程中，输出的位置不正确，每个周期都要纠正一个周期，直到位置再次正确。
如果两个功能块都用在同一个轴上，也会出现同样的问题。在这种情况下，如果轴被再次归位，也会出现这个问题。
ID#400258191 : 已解决的问题，从V5.04.0开始解决了
MC_Home: 错误29226，带过滤的编码器位置
MC_Home报告错误 "29226：驱动器错误。调用MC_(BR_)ReadAxisError了解详情。"如果以下条件适用：
- 一个经过过滤的编码器位置被用作位置控制器的实际位置（PCTRL_S_ACT_PARID=ENCODx_S_ACT_FILTER).
- 为无尽的位置初始化了一个地址 (MC_BR_InitEndlessPosition).
ID#400251877 : V5.04.0版本开始的新功能
允许 MC_BR_TouchProbe: mcWITHOUT_PERIOD +mcUSE_AXIS_PERIOD and +mcUPDATE_PERIOD
对于功能块MC_BR_TouchProbe，附加模式mcUSE_AXIS_PERIOD和mcUPDATE_PERIOD现在也可以用于 "模式 "mcWITHOUT_PERIOD。每个触发事件的位置（无窗口）被转换为轴周期内的位置并输出。
ID#400251609 : 已解决的问题，从V5.04.0开始解决了
MC_BR_MechPosDeviationComp: 用于指定轴位置和偏差的新模式
有了新的模式，可以指定轴的位置和偏差（到现在为止是负载位置和偏差）。
- mcDIR_DEPENDENT_AX_POS
- mcDIR_DEPENDENT_BACKLASH_AX_POS
- mcDIR_DEPENDENT_SET_POS_AX_POS
- mcDIR_INDEPENDENT_AX_POS
- mcDIR_INDEPENDENT_SPEED_AX_POS
ID#400250099 : 已解决的问题，从V5.04.0开始解决了
MC_Reset: 轴的状态改变得太早，以至于没有直接进入Errorstop状态。
在以下情况下，轴的状态从Errorstop变为Standstill，再变为Errorstop。
- 驱动上的一个错误（如滞后错误）导致了Errorstop状态。
- MC_Reset.Execute=True和MC_Power.Enable=False同时被设置。
现在，轴的状态在减速斜坡期间保持在Errorstop上，然后根据控制器的状态改变为Standstill或Disabled。
ID#400247431 : 已解决的问题，从V5.04.0开始解决了
MC_Power: 虚拟轴的轴状态改变不正确
如果功能块MC_Power被调用到一个正在运动的虚拟轴上，错误 "29238:在当前状态下不能使用该功能块 "被正确报告。当重置MC_Power的使能输入时，轴的状态被错误地改变为 "静止"，并且运动功能块报告了一个错误。然而，运动仍然处于活动状态。
Library MC_SimIf: 新功能块MC_BR_WriteLoadSimTwoEncPos
在双编码器控制的情况下，需要这个功能块将转子的模拟位置和负载的模拟位置传输到所用的ACP10SIM轴上。
ID#400237863 : 已解决的问题，从V5.04.0开始解决了
无尽的位置保护，防止覆写
轴和外部编码器的无尽位置数据现在得到保护，防止在归位后，即在运行期间被覆盖。如果数据被覆盖，会报告错误 "29488:无尽位置的永久变量被覆盖 "被报告（MC_ReadAxisError或MC_BR_ReadAxisError）并被输入网络跟踪。无尽的位置数据被纠正。
这种变化影响到保存在永久变量中的无尽的位置数据，该变量是用以下功能块之一的初始化：
- MC_BR_InitEndlessPosition
- MC_BR_InitEndlessPosAcpEnc
ACOPOS P3支持外部编码器
功能块MC_BR_HomeAcpEncoder和MC_BR_InitEndlessPosAcpEnc现在也可用于连接到ACOPOS P3插件模块的外部编码器。
ID#400249579 : 已解决的问题，从V5.03.0开始解决了
MC_Home with mcHOME_RESTORE_POS: 位置可能被错误地恢复
在以下条件下，周期轴的位置可能被错误地恢复：
(2 x mcMAX_POSITION_CHANGE + 周期) > 2147483647
ID#400244699 : V5.03.0版本开始的新功能
MC_BR_GetHardwareInfo: 电机的"ModelNumber"被扩展
数据类型MC_HARDWARE_INFO_MOTOR_REF中的数组 "ModelNumber "已经从STRING[19]扩展到STRING[35]，这样可以完全显示电机型号的最大可能32个字符。
Cams: 最多可以有128个多项式
现在可以为凸轮指定多达128个多项式。以前只能有64个多项式。
以下功能块受到此次更新的影响：
- MC_BR_DownloadCamProfileData
- MC_BR_CalcCamFromPoints
- MC_BR_CalcCamFromSections
- MC_BR_CalcPointsFromCam
- MC_BR_CalcSectionsFromCam
- MC_BR_GetCamMasterPosition
- MC_BR_GetCamSlavePosition
- MC_BR_MechPosDeviationComp
- MC_BR_SaveCamProfileObj
MC_BR_HomeAcpEncoder: ACOPOS-2现在可以设置Slot=0
通过功能块MC_BR_HomeAcpEncoder，ACOPOS-2的虚拟编码器（"AcpEncoder.Slot"=0）现在也可以被归位。
MC_BR_ReadParID: 读取ParID而不记录在网络跟踪中
使用新的 "数据类型 "ncPAR_TYP_VOID_NO_NET_TRACE，可以从驱动中读取ParID，而不将相关的数据记录记录在网络跟踪中。
例外情况：
如果在读操作过程中发生错误或参数数据类型不是BOOL、SINT、USINT、INT、UINT、DINT、UDINT、REAL或LREAL，参数请求和参数响应的数据记录将被记录在网络跟踪中。
ACOPOS P3 插入式模块 8EAC0130.000-1
支持ACOPOS P3 插入式模块 8EAC0130.000-1
以下功能块受到此次更新的影响：
- MC_DigitalCamSwitch
- MC_BR_DigitalCamSwitch
- MC_ReadDigitalInput
- MC_ReadDigitalOutput
- MC_WriteDigitalOutput
MC_BR_InitReceiveNetworkEnc: 现在可用于ACOPOS-2
功能块MC_BR_InitReceiveNetworkEnc现在也适用于ACOPOS-2。"EncoderInformation.Type = mcABS "对于这种ACOPOS类型不允许。
ID#400238573 : 已解决的问题，从V5.02.0开始解决了
MC_BR_InitReceiveNetworkEnc: 不精确的 ReceiveConfiguration.Timeout
ReceiveConfiguration.Timeout "的指定值被不精确地传输到驱动上（1微秒太少）。值0.0004[s]导致错误 "29217：无效的输入参数 "在输出"ErrorID"上。此外，还报告了驱动器错误"54：参数值低于最小值"。
ID#400236764 : 已解决的问题，从V5.02.0开始解决了
MC_WriteParameter: 在某些情况下没有设置输出 "Done"。
在下列情况下，尽管功能块被成功执行，但MC_WriteParameter的输出 "Done "没有被设置：
- 在输出 "Done "被设置之前，输入 "Execute "被重置。
- 通过参数表传送到驱动器写入了一个参数。
ID#568250 : 已解决的问题，从V5.02.0开始解决了
运动功能块。与 "MC_Power.Enable = FALSE "同时调用时，错误号不正确
如果在MC_Power的 "Enable "输入被重置的同一时间段内激活了一个运动功能块，运动功能块没有返回正确的错误号。在这种情况下，现在会报告错误 "29207：这种运动类型目前不允许"。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_MoveAbsolute
- MC_MoveAdditive
- MC_MoveVelocity
- MC_BR_MoveAbsoluteTriggStop
- MC_BR_MoveAdditiveTriggStop
- MC_BR_MoveVelocityTriggStop
- MC_Halt
- MC_GearOut
- MC_CamOut
- MC_BR_EventMoveAbsolute
- MC_BR_EventMoveAdditive
- MC_BR_EventMoveVelocity
- MC_BR_JogVelocity
- MC_BR_JogLimitPosition
- MC_BR_JogTargetPosition
- MC_BR_TorqueControl
- MC_BR_VelocityControl
ID#565070 : 已解决的问题，从V5.02.0开始解决了
MC_BR_RegMarkCapture002: 使用mcP_EDGE和mcN_EDGE没有宽度评估
只有当 "Edge"=mcMIDDLE时，MC_BR_RegMarkCapture002的触发信号的宽度评估才被启用，而当 "Edge"=mcP_EDGE或mcN_EDGE时则不被启用。
ID#400213848 : V5.02.0版本开始的新功能
启用功能块时忽略触发宽度评估
新参数 "DisableWidthEvaluationAtStart "可以用来忽略触发宽度的评估，如果当功能块被激活时触发信号已经激活。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_BR_TouchProbe ("TriggerInput")
- MC_BR_RegMarkCapture001 ("TriggerInput")
- MC_BR_RegMarkCapture002 ("AdvancedParameters")
ID#400231674 : 已解决的问题，从V5.01.1开始解决了
MC_BR_OffsetVelocity: 启动耦合时出现错误29229
如果MC_BR_OffsetVelocity的输入 "Enable "被设置为 "TRUE"，随后不久又被设置为 "FALSE"，在随后启动耦合时，耦合功能块可能报告错误 "29229：不能同步运动"。此外，驱动错误"1002：参数超出有效范围"被报告。
ID#558215 : 已解决的问题，从V5.01.0开始解决了
MC_MoveAbsolute: mcSHORTEST_WAY + mcAUTOMAT_POS, 半个轴周期
如果在MC_MoveAbsolute "Direction" = mcSHORTEST_WAY + mcAUTOMAT_POS下移动了半个轴周期，那么与 "Direction" = mcSHORTEST_WAY相比，移动将在负方向发生。
现在运动也发生在正方向上。
ID#400225992 : 已解决的问题，从V5.01.0开始解决了
数字I/O功能块覆盖I/O设置
数字I/O功能块过去总是修改DIO卡（8AC13x.xx-x，8BAC0130.00x-1）的所有I/O设置，以实现其功能，这导致用户的任何设置被覆盖。
这些功能块现在只改变它们所使用的I/O点的设置。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_DigitalCamSwitch
- MC_BR_DigitalCamSwitch
- MC_WriteDigitalOutput
ID#400226154 : 已解决的问题，从V5.00.1开始解决了
LimitLoad功能块：驱动复位后报告错误29302
如果驱动器在LimitLoad功能块激活时被重置（关闭并重新开启），则该功能块报告错误 "29302。当重新启用时，该功能块的一个实例已经在该轴上激活"。这种状态只能通过重新启动PLC来退出。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoadCam
ID#400224791 : 已解决的问题，从V5.00.1开始解决了
LimitLoad功能块：感应电机未被设置为 "激活"。
如果在带有感应电机的轴上使用LimitLoad功能块，并且根据功能块的输入限制扭矩，那么输出 "激活"从未被设置为TRUE。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoadCam
ID#400219831 : 已解决的问题，从V5.00.0开始解决了
LimitLoad 功能块：当MC_BR_VelocityControl被激活时不再有错误信息
LimitLoad功能块曾经报告错误 "29238。如果在MC_BR_VelocityControl激活时启用了功能块，那么在当前PLCopen状态下无法使用功能块。在这种情况下，不再报告错误。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoadCam
ID#400218371 : 已解决的问题，从V5.00.0开始解决了
跟踪数据对象的 "名称 "和 "设备 "只考虑31个字符
对跟踪数据对象的 "名称 "和 "设备 "使用32个字符有时会引起问题。现在，对这两个参数只考虑31个字符。
问题的例子：
使用32个字符的 "名称 "导致文件名由 "名称 "+"设备 "拼凑而成。
为 "设备 "使用32个字符会导致以下错误：
- 29295: 发生了一个错误。详见 "ErrorRecord "输出
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_BR_NetTrace
- MC_BR_ParTrace
- MC_BR_ParTraceConfig
ID#400218548 : 已解决的问题，从V3.18.0开始解决了
MC_BR_MechPosDeviationComp: ConstantBacklash的符号不正确
在内部对参数 "ConstantBacklash "使用了一个不正确的符号。补偿因此而不工作。当使用 "ConstantBacklash "时，参数 "PositionSource "不适当地影响了参数值的内部使用符号。现在 "ConstantBacklash "总是使用正确的符号。
ID#400217345 : 已解决的问题，从V3.18.0开始解决了
MC_BR_Phasing, MC_BR_Offset(Zone): 主轴运动方向为负数时的速度跳变
如果一个轴耦合的主轴向负方向移动，并且应用了相位或偏移，那么就会发生从轴位置的某种突然变化。只有当偏移曲线依赖于主轴（"ApplicationMode "mcMASTER_POSITION_BASED或mcMASTER_DISTANCE_BASED/"AdvancedParameters.ProfileBasis "mcMASTER_POSITION）并且没有使用 "AdvancedParameters.MasterMaxVelocity "时才会出现这个问题。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_BR_Phasing
- MC_BR_Offset
- MC_BR_OffsetZone
ID#533460 : 已解决的问题，从V3.18.0开始解决了
MC_WriteParameter: 向虚拟轴写入参数1009时没有报错
如果参数1009（mcAUT_POS_TOLERANCE））被写入虚轴，MC_WriteParameter以前没有报告错误，尽管这个参数对虚拟轴来说并不存在。在这种情况下，该功能块现在报告错误 "29204：无效的参数编号"。
ID# 400209034, 400216395, 400218548 : 已解决的问题，从V3.18.0开始解决了
MC_BR_MechPosDeviationComp: 新模式mcDIR_DEPENDENT_SET_POSITION
在新模式mcDIR_DEPENDENT_SET_POSITION下，差动位置是基于边缘变化的位置设定点来应用的，不使用负载模型。在大多数情况下，与mcDIR_DEPENDENT或mcDIR_DEPENDENT_BACKLASH相比，这种模式在边缘之间的行为更加稳定。