1. 版本信息
版本信息 |
修改内容 |
修改人 |
V1.00 |
创建 |
刘柏严 |
2.应用简介
▪跟随虚轴同步
下图中ID下面的数字是某一个时间的位置。主轴速度1unit/us，这样位置差就等于延迟时间，方便计算。
获取真实数据的采样时间一定是400us，与伺服的位置环周期一致，这是所有测试的先决条件。否则可能产生偏差造成无法分析数据。
此图可以看出网络延迟为：2*powerlink + 400 us；
ID428到ID113延迟为： t_total+400，其中400是固定的，是ACOPOS的位置环循环周期，是由于数据生效造成的。
主从轴都是如此。最终两个轴设定位置ID113是同步的，但是从轴读到的循环位置ID542与主轴ID412却不是同步的。
在很多项目中我们并不关心虚轴位置和实轴是否同步对应，我们关心的是所有实轴之间的同步，所以虚轴位置有一些延迟不影响应用，这种情况下T_total,t_predice可以按照以上原则设定。
▪跟随外接编码器
此图可以看出网络延迟为：2*powerlink us，与上一种情况中发送ID412不同。
ID428到ID113延迟仍然是：t_total+400,其中400是固定的，是ACOPOS的位置环循环周期，是由于数据生效造成的。
外接编码器和伺服轴都是如此。最终两个轴设定位置ID113是同步的，但是伺服从轴读到的循环位置ID542与主轴ID578却不是同步的。
可以通过设定外部编码器的预测时间（ID775,通过实验法确定最终值）来解决这个问题，或者在伺服内部通过delay函数或fifo函数实现预测。
举例如下图（使用函数方式），其中+,-表示运算的符号：
3．结论及附录
▪发送不同ID参数的时候，延迟可能不同，通过trace是可以测量出来的，但要注意trace的采样时间必须为400us，否则会不准确。
▪一个色组的虚轴作为主轴，其他色组跟随时，设定主轴t_total步骤：
1.将所有轴t_total,t_predice设定一致；
2.通过400us trace 主轴及从轴的ID428,ID113,计算出偏差时间；
3.将偏差时间加到主轴t_total中；
4.通常这个延迟应该是2*powerlink+400us；
5.重新trace检测，主轴和从轴ID113是否一致。
▪修改一个色组的t_total,不会影响lag_error。修改t_predict会影响lag_error。通常情况下t_predict=800us是可以的。
▪Lag_error = ID113 - ID91,在伺服内部ID113和ID91是有小数部分的，所以lag_error也有小数部分。