1．基本信息
编写人 |
刘柏严 |
审核人 |
（检查，测试，注释） |
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应用归属 |
（硬件应用，软件应用，运动控制） |
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软件信息 |
（版本，库） |
硬件信息 |
（硬件型号） |
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其他 |
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版本信息 |
修改内容 |
修改人 |
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V1.00 |
创建 |
刘柏严 |
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V1.10 |
增加“3 电流大小”的内容 |
刘柏严 |
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2．电流方向
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编码器方向 stand |
编码器方向 reverse |
Pos 运动 |
电流 + |
电流 - |
Neg运动 |
电流 - |
电流 + |
▪同样是pos运动，电流方向与编码器设定不同也会不同。
▪编码器 方向standard 运动方向 pos 负载越大电流越大
▪电流方向与电机物理运动方向保持一致。我们从电机轴向电机后面接线方向看去，电机轴顺时针运动，电流为正，逆时针电流为负。
3．电流大小
▪通常我们监控电流是 ID 214 定子电流平方分量。 ID219是励磁分量，对于同步电机ID219比较小，可以在计算电流时忽略。
▪实际电流按照 ID 214 / 1.414进行计算
▪伺服选型按照伺服额定电流与 ID 214 / 1.414比较
▪电机扭矩 = ID 214 / 1.414 * 扭矩常数
▪电机功率ID 278 = 2 * 3.1415926 * 电机扭矩ID 277（Nm）* 电机转速（rev/s）