1.版本信息
版本信息 |
修改内容 |
修改人 |
V1.00 |
创建 |
刘柏严 |
2.应用简介
伺服的控制器通常运行在位置控制模式下，但在位置精度不要求的情况下，也可以改为速度控制模式。控制器模式的参数ID328有以下可修改值：
ID328 |
ACP10PAR_CONTROLLER_MODE |
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1 |
位置控制模式 |
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2 |
速度控制模式 |
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4 |
扭矩控制模式 |
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7 |
UF变频器控制模式 |
只能控制异步电机 |
33 |
位置+前馈控制模式 |
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3.速度模式实现方法
有以下两种方法可以把控制器模式改为速度模式：
方法1：
需设定参数：
（1）设定 ID328 为2；
（2）循环设定 ID329（设定速度）；
此模式下的特点：
（1）lagerror无效；
（2）设定加速度无效，所以不允许 ID329 跳动过大，否则会有冲击。
参数计算：
设定电流 = （设定速度-实际速度）* 速度环比例系数 = 电流（ID214）；
速度单位：转每秒；
扭矩 = ID214 / 1.414 * Kt(扭矩常数)；
此模式下速度环比例系数要设定的大一些才能动起来。
方式2：
需设定参数：
（1）ID643 CYC_V_MOVE_PARID -> ID real cyc move speede（循环速度设定的ID）；
（2）ID641 CMD_CYC_V_MOVE -> ncStart 260（命令：开始循环速度设定）；
此模式下的特点：
（1）加速度有效；
（1）lagerror有效；
这种方法就是通过一个ID来循环设定运行的设定速度，其实内部就是位置模式。