1.版本信息
版本信息 |
修改内容 |
修改人 |
V1.00 |
创建 |
刘柏严 |
2.贝加莱同步电机参数
▪基本参数
•ID30：电机类型
▪异步电机- 1 同步电机- 2；
•ID31：没得选了，只能是这个0x0201；
•ID46：星型连接-1 没得选，只支持这个；
•ID47：极对数
▪可以通过寻磁偏角的方法找到这个参数；
▪寻磁偏角找方法：
o将ID276 phasing_mode 设为stepper mode；
o将ID334 cmd_phasing 设为258(start)；
o然后读取该参数ID47得到极对数。
o读取ID63可以得到磁偏角，最好多做几次取平均值。
▪制动器参数
带制动器的电机相关参数，主要用来设定何时抱闸。
▪温度参数
定义最高温度最低温度的电阻，然后输入中间阻值对应的温度，即提供一个表格供伺服查找，伺服通过线性插值确定当前温度，如果要屏蔽温度检测，那么将以上所有参数设置为0。
▪电机参数
•ID48：额定电压
▪暂时没什么用，如果不知道可以设0，通常情况下按照我们的参数设定就好。
•ID49：电压常数
▪与电流环有关的参数，可以测量，测量方法是：让另一个电机带动其转动，使其作为发电机使用，在转速1000转的时候测量两相的电压，然后除以1000得到该参数。
▪也可以通过公式估算：k = 64 * Mn/In 其中Mn表示额定转矩，In表示额定电流。
•ID50：额定转速
▪从电机铭牌读取。
•ID51：最大转速
▪作为默认速度限制。
•ID52：堵转扭矩
•ID53：额定扭矩
•ID54：峰值扭矩
▪峰值电流下的扭矩。
•ID55：扭矩常数
▪可以通过公式估算：K = Mn / In其中Mn表示额定转矩，In表示额定电流。
▪此参数表示输出1A电流时，该电机可以出多少扭矩（牛米）。
•ID56：堵转电流
•ID57：额定电流
▪效果 ：电机温度模型，默认寻磁偏角电流。
•ID58：峰值电流
▪效果 ：电流限制，扭矩模型，电机温度模型。
•ID59：电线截面积
▪影响电机温度模型。
•ID60：定子阻抗
▪效果 ：影响电流环控制，可以通过万用表测量，越准确越好。
•ID61：定子电感
▪效果 ：电流环控制。
▪很难测试，通常需要电机供应商提供该参数。此参数直接影响电流环控制，所以一定要设定正确。
▪如果实在没有办法，可以通过自整定或参考我们的电机进行设定。控制效果可能会打折扣。
•ID62：转子转动惯量
▪暂时没什么作用，不知道的话设0好了。
•ID63：磁偏角
▪大大的影响控制效果，使用寻磁偏角功能得出。
▪仅对于同步电机，如果不是绝对编码器（增量式），需要每次上电寻找。
•ID849： 0，没得选。
▪最大温度
•ID74：最大定子温度
▪通常Endat编码器风冷电机可以设定为90，自冷却电机最大设定110度。旋转编码器风冷电机可以设定为110度，自冷却电机最大设定为130度。