伺服掉电停车测试说明
1. 简述
做多线切割机掉电停车测试过程中，有了一些心得，与大家分享，如有理解的不正确的地方，请不妨指出，大家共同进步。
2. 掉电停车目标
在设备正常运行过程中，如果发生动力电断电的情况，我们的伺服系统（主轴）通过自行控制刹车的力度来保持直流母线电压稳定在设定值附近，从而保证各伺服轴之间的耦合关系，至到设备完全停止。
3. 掉电停车正常设置流程 (针对的硬件是ACPOSMulti主动式)
A、主轴（一般选择惯量比较大的轴，同时也是伺服耦合关系的主轴。与具体设备相关）：
ERRESP_UDC_POWERFAIL(351) ← 0
UVLIM_MODE(368) ← 0x201(也可以是0x202/0x203，根据不同的需要)
B、 其它从轴：
ERRESP_UDC_POWERFAIL(351) ← 0
UVLIM_MODE(368) ← 0
当掉电情况发生时，实际母线电压UDC_ACT低至(POWERFAIL_DETECT_RATIO * UDC_NOMINAL)时，STAT_UDC_POWERFAIL(367)就会从0变为2，提示掉电情况发生，此时主轴伺服就要自行控制刹车力度来保证母线电压维持在设定值附近，这个动作的前提是位置环和速度环必须禁止掉。因此主轴必须还要进行下面的设置
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