1. 测试目标
掉电停车是指在设备正常运行过程中，如果发生动力电断电的情况，通过大惯量主轴PID控制来保持直流母线电压稳定在设定值（750V）附近，从而保证各伺服轴之间的位置耦合关系，至到设备完全停止。
本次主要是实现设备在掉电或者拉闸的情况下，能够不断线停车！
2. 现场描述
硬件拓扑图
左侧电器柜模块实际排布图（底板16槽）
电源模块：8BVP0880HC00.000-1
辅助电源模块：8B0C0320HC00.000-1
左侧主辊（8BVI0880HCS0.000-1） --> 8KSL85.E6020C000-0
左侧线辊（8BVI0440HCS0.000-1） --> 8LSC84.R0022D000-0
左侧张力辊（8BVI0110HCS0.000-1）--> 8LSA57.DA030S00-3
双侧排线轴（8BVI0014HCD0.000-1）--> 8LSA25.D9060S00-3
剩下三个空槽位，配置三块电容模块，如下：
三个电容模块（8B0K1650HW00.000-1）
右侧电器柜模块实际排布图（底板16槽）
电源模块：8BVP0880HC00.000-1
辅助电源模块：8B0C0320HC00.000-1
右侧主辊（8BVI0880HCS0.000-1） --> 8KSL85.E6020C000-0
右侧线辊（8BVI0440HCS0.000-1） --> 8LSC84.R0022D000-0
右侧张力辊（8BVI0110HCS0.000-1）--> 8LSA57.DA030S00-3
进给轴（8BVI0028HCS0.000-1） --> 8LSA37.DB030S200-3
剩下三个空槽位，配置三块电容模块，如下：
三个电容模块（8B0K1650HW00.000-1）
3 测试过程
3.1 掉电停车实现原理
(1)设备控制原理：左侧主辊是主轴，右侧为从主辊，跟随左侧主轴，同步方式为电流同步，其余轴都是位置同步或同步控制模式。
左侧主辊为主轴，发送伺服设定位置ID428和设定电流ID213；
右侧主辊为从主轴，接受ID213-->ID713
左右线辊为跟随左侧主轴，接受左侧主轴ID428，同时通过主轴附加轴（排线位置）和从轴附加轴（张力摆杆PID）微调。同时发送ID428。
左右线辊为跟随左右线辊，接受线辊ID428。
左右张力摆杆为独立控制，没有位置耦合关系。
进给电机（工作台）为独立控制，没有位置耦合关系。
(2)掉电停车实现条件：
——需要一个大惯量的轴
——这个大惯量轴必须作为主轴，其余轴作为从轴
——主从轴需要软件配置
——必要时，需要添加电容模块
(3) 主从轴配置：
欠压限制：
Bit1|Bit0
模式UVLIM_MODE（ID368）
0 OFF
1 UDC_NOMINAL
2 UDC_BLEEDER_ON
3 0.9*UDC_NOMINAL
过压限制：
Bit8 Enable loss braking on the X5 inverter output
Bit9 Enable DC bus voltage control when power failure occurs
当STAT_UDC_POWERFAIL（ID367）检测到掉点信号后，母线电压会下降，此时掉电模式会立即把母线电压拉到设定值。
1000000001 -->0x201(513)：掉电时，DC电压上限不能超过UDC_NOMINAL值
1000000010 -->0x202(514)：掉电时，DC电压上限不能超过UDC_BLEEDER_ON值
主轴配置：
ID351（ERRESP_UDC_POWERFAIL）à 0
ID368（UVLIM_MODE）à 1/2/…513/514
检测掉电时（ID367=2）需要关掉位置环和速度环给定，配置如下：
ID231（ PCTRL_ENABLE_PARID ）à 0
ID726（ SCTRL_ENABLE_PARID ）à 0
适当时候可以增加扭矩限制，减轻机械冲击。
从轴配置：
ID351（ERRESP_UDC_POWERFAIL）à 0
ID368（UVLIM_MODE）à 0
3.2 调试过程
（1）测试条件：PP500、IO模块以及Hub通过UPS供电。
由于两个主轴分别位于两个不同的底板，所以进行两种测试方案，方案一，两个底板并联直流母线，方案二，两个底板独立控制。
方案一：两底板直流母线并联
——硬件需要：扩展模块（8BVE0500HC00.000-1）将两个底板连接起来。
——硬件接线：线圈和滤波器接线都需要并联在一起
——软件配置：
左侧电源轴（主轴侧）：
右侧电源轴：
其中ID1278，是在电源轴没有switchon之前，需要检测两个电源模块的母线电压，求出差值填到左轴ID1278中（UDC_ACT右- UDC_ACT左）。
ID850和ID873是直流母线电压控制PID参数。
ID869是控制模式：2-->取消零序电压偏移
ID1279根据电源模块型号选择定制（下表）
注意：并联模式下测试，断电设备可以正常停下来，但停止后，主轴会反转一断距离（可能是由于模式控制问题，暂时没有发现原因，模式513和514都是如此）。
方案二：两底板独立控制
掉电时，取消扩展模块，两个底板独立控制，选取双主辊中的每个轴分别作为主轴，每个底板上的其余轴全是从轴。
模式采用514，测试正常！
3.3 掉电过程程序处理
掉电过程，主轴位置环和速度环的使能是0，其电流环给定是靠母线电压PID输出。
根据测试过程发现，如果从轴耦合关系是主轴的设定位置ID428，那么断电时，ID428位置会瞬间变化很大导致，线轴速度变化大，那么摆杆角度大，金刚线拉断。如果从轴耦合关系是主轴的实际位置ID111，那么断电后，设备可以正常停车，但实际位置会有波动，设备正常开启过程时，张力波动比较大，加速过程中摆杆摆动幅度大，如果从轴耦合关系是主轴的位置环设定位置ID113，那么根据下图示意，掉电时ID231-->0，ID113=ID230（ID111），那么掉电时，也可以正常停车，但由于ID428-->ID113有总线延时（T_Total），张力波动比较大，加速过程中摆杆摆动幅度大。
所以考虑断电时，通过切换从轴耦合主轴ID，尝试，设备正常！
切换主轴程序如下：
4. 总结与建议
PLCopen函数（AutoControl）的使用小结：
Automat Structure -->MC_AUTDATA_TYP-->MasterParID，该参数的含义是从轴跟随主轴的参数ID，如果该参数设成0，那么默认主轴发送设定位置ID428，调用该函数时，会占用主轴ID484的发送通道；如果该参数设成除了ID428之外的其它参数ID，调用该函数时，会占用主轴ID485的发送通道。所以如果使用该函数时，注意轴与轴之间数据交换。
尝试使用MC_BR_InitMasterParIDTransfer，改变MasterParID后，也会占用ID485发送通道。
总结，如果用任意函数，改变了MasterParID，都会占用主轴的一个发送通道。