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目录

•1.基本信息

•2.变量及功能块的创建

•3.参数表的执行顺序

•4.参数表应用举例

▪4.1 电压限制（所有伺服项目都要进行设置）

▪4.2 忽略软限位

▪4.3 扭矩限制

▪4.4 电子齿轮同步（简单例子）

▪4.5 使用CAMCON定时发出脉冲信号

▪4.6 循环通讯参数设置例子

▪4.7 修改monitor.s,monitor.v传送数据例子

▪4.8 使用旋转编码器设置

▪4.9 切换事件复杂一些的电子齿轮同步

▪4.10 使用ARITH做一阶惯性滤波举例

▪4.11 使用PID做微分

 

 

 

1.基本信息

 

2.变量及功能块的创建

使用ID777进行创建变量或者功能块。同样的变量或功能块最多可以创建8个。

 

创建变量时，同一组的变量将会同时创建。每组包含dint类型变量4个，real类型变量4个，int类型变量4个，usint类型变量4个。

下面举例一组变量：

其中_x为_0 至 _7 共计8组。

 

创建一组变量时只需要创建其中任何一个就可以了。或者说，创建了组中的任意一个变量，此组变量都将同时被创建。

例如：

由于4096 VAR_I4_0+0，所以相当于创建了0组的16个变量。分别是：

4160 VAR_I2_0+0                4096 VAR_I4_0+0                4128 VAR_R4_0+0                4192 VAR_UI1_0+0

4168 VAR_I2_1+0                4104 VAR_I4_1+0                4136 VAR_R4_1+0                4200 VAR_UI1_1+0

4176 VAR_I2_2+0                4112 VAR_I4_2+0                4144 VAR_R4_2+0                4208 VAR_UI1_2+0

4184 VAR_I2_3+0                4120 VAR_I4_3+0                4152 VAR_R4_3+0                4216 VAR_UI1_3+0

创建功能块时通过模式ID创建就可以了。

 

例如：

所有的功能块在使用之前都需要创建，否则会有报警。

 

3.参数表的执行顺序

功能块的执行顺序是按照创建顺序来的，而不是按照功能块赋值顺序执行，所以请注意创建功能块的顺序。

 

为了测试功能块的执行顺序，设计测试如下。

3.1 事件写：典型测试

创建两个事件写功能块，两个功能块的触发事件都是参数4168置1的上升沿，结果是分别把参数ID：4096/4104 写入到参数ID：4112中。设定4096的值为3，4104的值为5。检测4112的值等于哪个就说明哪个是后执行的。

测试结果为：4112结果为 5。

 

3.2 两个功能块的创建顺序不变，更换两个功能块的赋值顺序后再测试

同样设定4096的值为3，4104的值为5。得到的测试结果仍然是4112的值为 5。

可见功能块的执行顺序与参数表赋值顺序无关。

 

3.3 接下来更换功能块创建顺序，再次测试。

同样设定4096的值为3，4104的值为5。得到的测试结果仍然是4112的值为 5。这次取得4112结果为 3。

说明参数表的执行顺序是按照创建顺序来的。

 

4.参数表应用举例

4.1 电压限制（所有伺服项目都要进行设置）

这里设定了工作的额定电压（DC）和忽略相失败。

由于国内工厂电压波动比较厉害，加上我们伺服的电压检测非常敏感，所以要求所有伺服项目进行电压参数设置，防止在客户处发生报警，减少服务。

4.2 忽略软限位

如果是旋转运动轴，则需要设置此参数，防止运行一段时间后到达软件限位而停止。

•此参数可以设置成1、2、3。使用时通常设置为1或3。

▪1-表示电子齿轮运动不受limit参数限制；

▪3-表示电子齿轮运动受limit限制；

4.3 扭矩限制

速度模式下，有时需要扭矩配合，可以设定以上参数。

4.4 电子齿轮同步（简单例子）

 

主轴参数表设定（虚轴做主轴，实际主轴跟随虚轴）：

 

从轴参数表设定：

 

•注意点：

▪每一个state设置的同步或补偿距离都需要伺服的执行时间超过400us以上。否则伺服会报警。

▪如果主轴可能正反两个方向运动，那么同步轴需要正反两个方向的EVENT。

•关于各参数的详细说明请参考帮助。

 

4.5 使用CAMCON定时发出脉冲信号

 

 

CAMCON用来替代鼓序列发生器，可以对位置进行信号发生。上面的例子是对时间的。

 

4.6 循环通讯参数设置例子

 

 

 

4.7 修改monitor.s,monitor.v传送数据例子

•Monitor.s 和 monitor.v 是同步数据，每个powerlink周期更新。

•如果读取的数据类型不匹配，可以在程序中进行类型转换。

 

4.8 使用旋转编码器设置

▪转速小于4000转每分的设备应该将ID109设置成16384，以提高控制精度及响应速度。转速大于4000rpm的时候只能设置成4096。否则会产生报警39002。

 

4.9 切换事件复杂一些的电子齿轮同步

•参数表中事件触发时间如果一样，那么event_index 越低优先级越高，比如

oevent 0- ST_END,ST_END

oevent 1- TRIGGER1+POS,ST_END

•如果两个事件同时发生，即在ST_END时刻发生了TRIGGER1+POS事件，那么event 1也不会执行。

•必须将TRIGGER1+POS事件设置为event 0才会有最高的优先级：

oevent 0- TRIGGER1+POS,ST_END

oevent 1- ST_END,ST_END

 

4.10 使用ARITH做一阶惯性滤波举例

 

4.11 使用PID做微分

只使用TD微分时间,T1-微分的滤波时间，KP=1,Ti=0。