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1．基本信息

 

2. 简介

IPL：插补器

该功能块可以实现采样系统的可变调整。使用已有数据x(tn)来生成额外数据y(ti)。例如，这就是设定值如何从PLC任务周期调整为ACOPOS周期。

该功能块最常用的是在主站周期不能设置为400us的情况下，通过POWERLINK网络来输入设定值。

 

3. ParID

 

Ta：IPL循环时间，ACOPOS是400us，ACP10SDC和ACP10SIM是相应的任务等级循环时间。

4. 功能

模式0：关闭

将m置为0，可以将功能块关闭。当前输出值将保持。

注意：一般来说，这样会引起斜率跳变到0（因此，当输入值是激活的“运动”时，输出端的速度会跳变为0）。

 

模式1：线性插补

功能块使能时（0 -> 1），当前输入值直接输出到输出端。在Ta时刻，对输入变化进行线性插补，然后延迟后输出到输出端。在恒速下，延迟时间是（Tm-Ta）。

如果事件输入端在Tm时间后没有改变，输出会线性外推。Te时间后，外推结束并“冻结”输出值。

下图给出了输出值yi和二次正弦输入xi及相应的导数vi的图形。

 

模式2：二次插补

功能块使能时（0 -> 2），当前输入值直接输出到输出端。输入在Ta时刻经过二次插补延迟输出到输出端。在恒速下，延迟时间是（Tm-Ta）。

如果在Tm时间后没有值事件改变，输出会执行二次插补直到Te。

下图给出了输出值yi和二次正弦输入xi及相应的导数vi的图形。

 

模式4：二次插补，无过冲，延迟增加

与模式2的区别：即使在加速度很大的情况下，输出也没有过冲。但是恒速下的延迟时间会增加到（Tm-Ta+(Tm-Ta)/2）。

 

循环时间IPL_CYCLE_TIME

参数Tm定义了循环时间，在每个Tm时间点会生成输入数据，以及发生事件输入的改变。例如，Tm可能是生成输入数据的PLC任务的循环时间。如果Tm设置不正确，那么就会有不必要的延迟时间或信号失真。

 

结果：

结果以两种方式输出。

1.以整型/位置值输出：IPL_VALUE_I4。

使用INT32溢出。整数部分和小数部分会发生调整，小数部分在内部，但是没有对应的ParID。

 

2．以浮点数输出：IPL_VALUE_R4

没有限制或溢出调整。

 

注意：浮点型输入值没有INT32溢出处理，输出值只在INT32类型的一半范围内有效。

 

5. 限制

▪不允许在线修改参数

当功能块使能时不允许修改参数（只有mode为0时允许修改）。

▪如果功能块不使用事件输入会产生插补时间过冲：

如果不使用IPL_EV_PARID，那么只有在检测到x发生改变时才会确定输入值。如果输入值丢失或是常值输入，那么输出值是插补出来的。输出值在超过插补时间后会“冻结”。因此，IPL功能块应该使用事件输入端和尽可能小的插补时间。

为了补偿ACOPOS和PLC之间的时间不同步和抖动，有必要使用插补。

 

6. 例子

控制器通过网络每4ms给ACOPOS发送一次数据（“循环用户通道”数据到/从驱动器）。所控制的运动应该保持一定的速度和加速度限制。

为了达到要求，从网络获得的4ms的阶梯式位置信息需要使用IPL功能块按400us进行插补。然后从IPL功能块获得的“平滑”的输出值应用于设定值发生器的循环位置输入，这样才能达到要求的限制。

 

 

问题：该功能测试后，模式1和2一样，都有大的延迟，按帮助所说，模式一应该没有延迟才对。

程序中，使用了PLCopen往VAR_I4_0写数据，效果是一样的，伺服接收数据也有计数，见下图。