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ACP10 3.17.0 及以上版本可用于SG4 ARM目标系统：
以下库可用于ARM目标系统：
- Acp10_MC
- Acp10man
- Acp10sdc
- Acp10sim
- Acp10par
- NcGlobal
- SafeMC
- MC_RegMa
- MC_SimIf
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这些库。
ACP10 2.51.3至 2.99.9版本
ACP10 2.51.3至 2.99.9版本包含基于ACP10 2.51.2的扩展和错误修正。
为ACP10 2.51.3至2.99.9版本列出的扩展和错误修复，不适用于从3.10.0开始的ACP10版本。
ACP10软件从3.10.0版本开始只能用于带有POWERLINK网络的SG4目标系统。
以下平台不再被支持：
- SGC目标系统
- SG3目标系统
- SG4仅有CAN网络的目标系统
带有SafeMOTION的ACOPOS：ACOPOS启动后出现错误7048或7066
在少数情况下，当使用带有SafeMOTION的ACOPOS驱动器时，编码器初始化时间过长。这将导致以下错误，无法确认：
- 7048：读取编码器存储器时出错
- 7066：编码器：编码器未准备好
这个问题在有许多SafeMOTION轴和大量SafeLOGIC周期的应用中特别普遍。在某些情况下，可以通过减少SafeLOGIC的周期时间来解决这个问题。
通过增加ACP10软件中编码器初始化的超时值，减少了这个问题发生的概率：
- ACP10 2.38.0之前：超时30秒。
- ACP10 2.38.0 - 2.40.x：超时60秒。
- ACP10 2.41.0 - 2.52.3：超时90秒。
- 从2.52.4开始：超时150秒。
- ACP10 3.10.0 - 3.18.0：超时90秒。
- 从ACP10 3.18.1开始：超时150秒。
ACOPOSmulti 8BVx0xx0HxSx.000-1：IGBT驱动电路的电源中的元件热负荷增加（仅在2.25.0, 2.26.0, 2.26.1, 2.26.2, 2.26.3, 2.27.0, 2.27.1 和 2.28.0中）。
ACOPOSmulti模块 8BVI0220HxSx.000-1, 8BVI0330HxSx.000-1, 8BVI0440HxSx.000-1, 8BVI0880HxSx.000-1, 8BVI0220HWS0.001-1, 8BVI0440HCS0.001-1, 8BVI0880HCS0.001-1, 8BVP0220Hx00.000-1, 8BVP0440Hx00.000-1, 8BVP0880Hx00.000-1 使用上述版本会增加IGBT驱动电路的电源中的元件的热负荷。这可能导致错误信息，甚至是模块硬件的故障。这些模块还显示出24V功耗的明显增加。
由上述问题引起的ACOPOSmulti模块的缺陷会导致以下错误：
- 6045: 逆变器：输出：无电流
- 6052: 功率级：高端：过流
- 6053: 功率级：低侧：过流
当使用变频器模块时，这可能会导致电机转出。当使用电源模块时，这可能会导致上游连接的保险丝被触发。
注意。
如果ACOPOSmulti模块没有故障，那么只需要升级到问题已被纠正的ACP10软件版本。没有必要采取其他措施。
SG4目标系统，POWERLINK：从2.28.0开始，ACP10软件可以将任务类作为输出周期触发器。
在Automation Studio V3.0.90和从V3.08开始的AR版本中，在POWERLINK配置中可以选择一个任务类作为输出周期触发器（默认情况下，输出周期触发器由系统勾选）。ACP10软件从2.28.0开始支持这种选择。在2.28.0之前的版本中，选择一个任务类作为输出周期触发器将导致ACOPOS启动中止，出现以下错误：
- 32223：调用plGetNodeInfo()错误，plGetNodeInfo()的状态：20935
SG4目标系统，POWERLINK：从ACP10软件2.27.0开始支持SDM运动。
Automation Studio V3.0.90和从V3.08开始的AR版本，运动功能在SDM（系统诊断管理器）中可用。
这些功能从ACP10软件2.27.0开始支持。
SG4目标系统，POWERLINK：某些AR版本的PDO错误
如果ACP10软件用于POWERLINK的ACOPOS，使用AR版本F3.01的8AC114.60-2，会出现以下错误。
- 32244：此通道的循环帧中未定义 PDO：通道已禁用
如果这个错误发生在AR版本F3.01，那么必须使用另一个AR版本。
如果Powerlink的ACP10软件的2.9.0或更高版本与SG4的AR版本H2.95-K2.95一起使用，会出现以下错误。
错误调用ncaccess() 或 ncalloc():
- 10712: 该NC对象未启用（通道号过高或未定义PDO数据）。
在NC对象的NC结构中出现错误。
- 32244：此通道的循环帧中未定义 PDO：通道已禁用
如果出现上述错误，那么必须使用早于H2.95或晚于K2.95的AR版本。
SG4目标系统：用于不同AR版本的ACP10软件版本
对于A3.08或更高版本的AR，只能使用2.22.0或更高版本的ACP10。
ACP10软件版本2.21.0或更高版本只能与AR版本V2.82或更高版本一起使用。
如果ACP10软件版本2.21.0或更高版本与V2.82之前的AR版本一起使用，那么 "ACP10MAN: SG4 AR < V2.82 "将被输入AR记录器，ACP10软件的初始化将被中止。
对于V2.82之前的AR版本，只有2.21.0之前的ACP10软件版本可以使用。
SGC目标系统：用于不同AR版本的ACP10软件版本
ACP10软件版本2.19.0或更高版本必须用于AR版本V2.30和更高版本（否则全局PV不能作为NC对象使用）。
如果ACP10软件版本2.19.0或更高版本与V2.30之前的AR版本一起使用，那么 "ACP10MAN: SGC AR < V2.30 "将被输入AR日志，ACP10软件的初始化将被中止。
ACP10软件版本2.5.0或更高版本必须用于AR版本E2.00及以上。
如果ACP10软件版本2.5.0或更高版本用于E2.00之前的AR版本，那么 "ACP10MAN: SGC AR < E2.00 "将被输入AR日志，ACP10软件的初始化将被中止。
ACP10软件版本2.0.0 - 2.3.3必须用于A2.00之前的AR版本。
如果对A2.00之前的AR版本使用2.3.4或更高版本的ACP10软件，那么 "ACP10MAN: SGC AR < A2.00 "将被输入AR日志。
重要的是。
ACP10软件版本2.3.4 - 2.4.3与AR版本A2.00 - D2.00不得再用于SGC目标系统。
ACP10SDC的3.17.0或更高版本可用于SG4 ARM目标系统
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这些库。
ACP10SDC只支持从V3.0.80开始的自动化工作室。
ACP10_MC的3.17.0或更高版本可用于SG4 ARM目标系统
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这些库。
ARNC0的5.0.0或更高版本可用于SG4 ARM目标系统
以下库可用于ARM目标系统：
- Arnc0man
- Arnc0ext
- Arnc0mx
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这些库。
Arnc0 库的AS升级
从ARNC0 3.16.0版本开始，不再产生以下AS库的升级。
- AS3.0_MC_Arnc0_V3.xx.x_EXT.exe
- AS4_MC_Arnc0_V3.xx.x_EXT.exe
他们被替换为：
- AS3.0_MC_Arnc0ext_V3.xx.x.exe
- AS4_MC_Arnc0ext_V3.xx.x.exe
新的升级版只包含Arnc0ext库。
ARNC0的2.51.3至2.99.9版本
从ARNC0 3.0.0开始，ARNC0配置中定义的POWERLINK或SDC接口不再被支持。
ARNC0 2.51.3至2.99.9包含基于ARNC0 2.51.2的扩展/错误修正。
ARNC0 2.51.3至2.99.9所列的扩展/错误更正不适用于3.0.0或更高版本。
ARNC0不再支持的接口
在ARNC0 3.10.0或更高版本中，ACP10和SDC轴只能通过PLCopen使用（在向导中设置 "使用PLCopen "来插入轴）。
如果在ARNC0配置中定义了POWERLINK或SDC接口，ARNC0的启动将被中止。
ARNC0只支持虚拟接口（PV name="VIRTUAL" Mode="0"）。
从ARNC0 1.37.0开始，带CAN接口的驱动器将不再被支持。
ARNC0的最低要求
从ARNC0 3.19.0:
- Automation Studio 3.0.90.32 至 3.1.0.0 或者
- Automation Studio 4.1.9.44或更高版本
从ARNC0 3.10.0:
- Automation Studio 3.0.90.32 至 3.1.0.0 或者
- Automation Studio 4.1.7.61或更高版本
- Automation Runtime V3.00或更高版本
- Automation Runtime B3.01或更高版本，如果使用PLCopen IF的ACP10轴
从ARNC0 1.20.0:
- Automation Studio 3.0.80.25或更高版本
- Automation Runtime V3.00或更高版本
从ARNC0 1.0.0:
- Automation Studio 3.0.80或更高版本
- Automation Runtime O2.95或更高版本
从Automation Runtime E3.00:
- ARNC0 1.25.2或更高版本
从Automation Runtime A3.00:
- ARNC0 1.22.0或更高版本
包括驱动器操作系统
ARNC0需要ACP10man库。从ARNC0 2.45.0开始，两个库的版本，除了版本号的最后一位数字，必须是相同的。
使用带有ACP10man库版本的驱动器操作系统。
从ARNC0 2.45.0和Automation Runtime V4.08开始，需要一个有效的许可证（技术保护）。
NC管理器任务类的堆栈要求
从Automation Runtime B3.01和ARNC0 1.5.2开始，ARNC0使用循环任务类之一来计算设定值（TC#1或1.25.1及以后版本的相应NC管理器任务类）。由于使用了各自任务类的堆栈，在某些情况下必须增加堆栈（特别是使用坐标系转换时）。
GMC库 5.2.0或更高版本可用于SG4 ARM目标系统
以下库可用于ARM目标系统：
- GmcManager
- GmcArncGrp
- GmcGrpAPI
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这些库。
TRF_LIB的5.0.0或更高版本可用于SG4 ARM目标系统。
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这些库。
ID#400289498 : 已解决的问题，从5.6.2开始已解决
与mapp库不兼容
5.6.1版本包含了一个不兼容的变化，在与MpAxisBasic功能块结合使用时可能导致问题。
例如，归位命令不能正确执行。
ID#400283399 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
8BVxxxxxxxDx.xxx-x, 80VxxxxxD.xxxx-xx: 在配置电机时发生错误 1016
如果两个电机同时被配置为2轴模块，可能会报告以下错误
8BVxxxxxxxDx.xxx-x, 80VxxxxxD.xxxx-xx:
- 1016: 超过最大循环时间--CPU负载过高
ID#400277886 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
步进式相位：换向偏移不正确
如果一个带宽较小或上升时间较长的回路滤波器（设定电流滤波器）在步进相位期间处于活动状态，有可能计算出不正确的换向偏移。
ID#400280109 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
在错误6052, 6053, 6054, 6019, 9300, 7200 (仅在5.4.0 - 5.6.0)，保持制动器错误地没有关闭
在下列错误中，运动中止后，保持制动器被错误地未关闭。
- 6019: ACOPOS：过电流
- 6052: 动力装置：高压侧：过电流
- 6053: 动力装置：低压侧：过电流
- 6054: 动力装置：过电流
- 9300: 电流控制器：过电流
- 7200: 直流母线：过电压
ID#400277984 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
POWERLINK, 投票-反应链。网络耦合过程中的偶发错误 (仅在5.3.0 - 5.6.0)
如果启用了投票-响应链，来自邻站的POWERLINK联接可能导致POWERLINK数据包丢失。这可能导致以下错误：
- 1013: 站不能用于网络通信
- 5110: 曲线耦合中止：循环位置设定点丢失
- 32252: NcNetCyc: 意外的响应（无效的计数器值）。
ID#632855 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
自动整定后，前馈控制参数不再有效 (仅在5.0.0 - 5.6.0)
在执行自动整定函数后，参数FFCTRL_FRICTION_C0被错误地初始化为FLT_MAX。因此，参数FFCTRL_TORQUE_POS和FFCTRL_TORQUE_NEG不再有效。
ID#632270 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
8EIxxxxxxxSx.xxx-x, SafeMOTION: EnDat 2.2, BiSS or SSI: 错误 7077 或 1001 使用非安全编码器 (仅在5.6.0)
如果使用EnDat 2.2, BiSS 或 SSI 编码器，在ACOPOS的启动过程中，可能会报告以下错误之一：
- 1001: 错误-FIFO溢出
- 7077: 编码器：编码器评估被SafeMOTION配置所阻止
使用EnDat 2.2，只有当编码器接口的配置与SafeDESIGNER中的编码器接口配置不一致时，才会发生错误。
该错误发生在8ESMC5931x的1.10.2.0版本。
ID#631290 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
ACOPOSmicro: 断电时POWERLINK出现故障，看门狗延迟触发
如果ACOPOSmicro与电源电压断开，而POWERLINK节点继续在网络中通信，POWERLINK网络中可能会出现干扰。这些干扰可能会导致POWERLINK网络上的站点出现以下错误信息：
- 32189: 驱动的周期性数据超时
- 1012: 循环网络通信失败
看门狗的触发可能导致延迟，直到ACOPOSmicro的复位。
ID#400271839 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
8BVPxxxxxxxx.xxx-x: 开启控制器时，错误 6054 或 7221
如果电源频率不在50+/-5%和60+/-5%赫兹范围内，当控制器开启时，可能会误报以下错误。
- 6054: 功率级：过电流
- 7221: 电源：故障
ID#400272614 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
MC_BR_PowerMeter: 误报错误 29217
如果MC_BR_PowerMeter与同一轴的MC_Power同时启用，尽管所有参数都正确，但MC_BR_PowerMeter报告错误29217 "无效的输入参数"。
ID#400277971 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
在系统空闲时间短的情况下，MC_Home需要很长的时间
在以下情况下，可能需要很长的时间（几秒钟），输出 "Done "才被设置，轴的状态从归位变为静止或禁用。
- 一个用于恢复位置的地址被初始化了 (使用 MC_BR_InitEndlessPosition).
- PLC上可用的系统空闲时间非常少。
与驱动器的通信不再在系统空闲时间内进行，而是在循环环境中进行。
ID#400239854 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
MC_Home 使用 mcHOME_RESTORE_POS: 位置恢复有可能不正确
在下列情况下，轴的位置可能被错误地恢复：
- 该轴已经被引用了。
- 在轴结构中输入了一个错误（未确认）。
- 在调用MC_Home时，HomingMode=mcHOME_RESTORE_POS。
- 轴的计数方向颠倒或越过了编码器计数范围限制
- 再次调用MC_Home，HomingMode=mcHOME_RESTORE_POS。
ID#400280914 : 已解决的问题，从5.6.1开始已解决
NC测试或NC跟踪中的命令被永久组织
在极少数情况下，NC测试或NC跟踪中的命令的执行被永久阻止。如果发生这种问题，Automation Studio会显示以下信息。
来自 '<NcObject>'的信息：
NC对象'<NcObject>'的状态是'0' 。
你想取消这个操作吗？
ACOPOS P3: 风扇控制：静音操作， FAN_CTRL_MODE = 1
如果参数FAN_CTRL_MODE被设置为值1，并且模块的所有变频器都被关闭，那么将使用降低噪音发展的风扇控制特性（="静音模式"）。如果连接了插入式模块或模块不支持静音模式，当将参数FAN_CTRL_MODE设置为数值1时，会报告以下错误。
- 1027：该功能对该硬件不可用
在固件发布时，只有以下模块支持静音模式：8EI1X6xxxxx.xxxx-x, 8EI2X2xxxxx.xxxx-x, 8EI4X5xxxxx.xxxx-x, 8EI8X8xxxxx.xxxx-x
ID#628650 : 已解决的问题，从5.6.0开始已解决
ACOPOSmotor 8DIxxx.xxxxxxxxx-x: 直流母线电压测量
在极少数情况下，可能会发生错误 "7200：直流母线：过电压 "过早报警。
ID#400258795 : 已解决的问题，从5.6.0开始已解决
MC_Home使用mcHOME_RESTORE_POS。可能导致位置被错误地恢复
下面描述的程序能够恢复错误的轴位置：
- 与驱动的网络连接断开并恢复
- 用MC_Reset改变轴的状态，从ErrorStop改变
- 开启控制器
- 不使用MC_Home进行新的归位
- 移动轴超过在半个编码器计数范围
- PLC热重启（可选）
- 使用用MC_Home.HomingMode=mcHOME_RESTORE_POS恢复位置
ID#400219911 : 已解决的问题，从5.6.0开始已解决
当G17Q/G18Q/G19Q或G217/G218/G219被激活时，在路径上向后移动
如果包裹（G17Q/G18Q/G19Q）或轴映射（G217/G218/G219）被激活，则允许再次在路径上运行。
注意：从Arnc0 5.0.1开始不允许。在这种情况下，程序被中止，错误为7252。
ID#519280 : 已解决的问题，从5.6.0开始已解决
使用G114时加速度太低
在圆形块中，G114可能导致加速度值过小。
ID#626645 : 已解决的问题，从5.5.1开始已解决
电机电流测试。错误6045
对于低直流母线电压（<100V）和高电感量的电机，当控制器开启时，可能会错误地报告以下错误：
- 6045: 逆变器：输出：无电流
ID#619815 : 已解决的问题，从5.5.1开始已解决
8BVIxxxxxxxA.xxx-x: EnDat 2.1 or SafeMOTION的旋变编码器: ACOPOS启动后出现错误7032 (仅在5.4.1 - 5.5.0)
如果在状态 "NotErrENC = TRUE "之前使用编码器（见SafeMOTION模块的I/O映射），可能会报告以下错误：
- 7032: 编码器：增量信号幅度太小（干扰，无连接）
为控制器设置（自动整定）：被动式FF整定
对于被动的FF整定，为自动整定模式 "setup.controller.mode "提供了以下新值：
- ncFF + ncPASSIVE
- ncFF_POS_MOVE + ncPASSIVE
- ncFF_NEG_MOVE + ncPASSIVE
在以 "ncFF ... + ncPASSIVE "的模式启动设置功能后，必须由用户进行参数识别的动作。为了完成设置功能，必须调用以下NC动作：
- ncSETUP + ncCONTROLLER, ncFINISH
仿真模式：新的模式 "只生成设定值"
通过NC动作 "ncSIMULATION,ncSWITCH_ON+ncSET_GEN_ONLY"，仿真模式可以在 "仅生成设定值 "的模式下打开。
有了这个模式，就使用了一个更简单的模型，这就减少了错误的概率，特别是在主动运动期间。
8BVIxxxxxxxS.xxx.x: SafeMOTION的EnDat 2.2 : 加快了网络初始化速度
当使用带有8BVSV2SAFE1-1的ACOPOSmulti驱动器时，网络初始化在以下情况下被加快：
- 编码器未连接
- 编码器缺陷
- 未经确认的编码器更换
对于这个新功能，至少必须使用8BVSV2SAFE1-1的1.10.1.5版本。
ID#400262436 : 已解决的问题，从5.5.0开始已解决
场效应减弱，感应电机：当设置参数FCTRL_MODE的Bit8时出现错误1002（仅在3.14.0 - 5.4.x中）。
如果在感应电机的情况下，当写入场弱化控制器的模式时，Bit8（零速时的场弱化）被设置，下列错误被错误地报告：
- 1002: 参数超出有效范围
ID#400259679 : 已解决的问题，从5.5.0开始已解决
CMD_MOVE_STOP_A2, CMD_MOVE_HALT_A2: 如果超过最大减速度会报告警告信息
通过命令CMD_MOVE_STOP_A2 "停止运动 "和CMD_MOVE_HALT_A2 "基础运动停止"，指定的减速参数根据方向限制在AXLIM_A2_POS或AXLIM_A2_NEG。如果超过了，不再发出警告信息。
如果减速参数为NULL，现在用与方向有关的最大值进行制动（也没有警告）。
以前会报出以下警告：
36001: 参数被限制在有效范围内。
这主要影响到PLCopen功能块MC_Halt和MC_Stop。
ID#400224079 : 已解决的问题，从5.5.0开始已解决
8BVSV2SAFE1-1: SafeMOTION的EnDat 2.2 : ACOPOS启动后出现错误7014或7015
如果在状态 "NotErrENC = TRUE"（见SafeMOTION模块的I/O映射）之前使用编码器，可能会报告以下错误之一：
- 7014: 编码器：参数传输过程中出现 CRC 错误
- 7015: 编码器：数据传输期间超时错误
此外，至少必须使用8BVSV2SAFE1-1的1.10.1.5版本来解决这个问题。
MC_BR_SetupController: 被动式FF整定
为自动整定模式 "Configuration.SetupControllerPar.Mode "提供以下新值，用于被动FF整定：
- mcFF + mcPASSIVE
- mcFF_POS_MOVE + mcPASSIVE
- mcFF_NEG_MOVE + mcPASSIVE
在以 "mcFF...mcPASSIVE "模式启动设置功能后，必须由用户进行参数识别的动作。为了完成设置功能，MC_BR_SetupController必须用 "Command = mcFINISH "启用。
MC_BR_Simulation。 "仅生成设定值 "模式的新命令
以下命令现在可用于MC_BR_Simulation：
mcSIMULATION_ON + mcSET_GEN_ONLY: 开启仿真模式，只有设定值的生成是有效的
有了这个模式，就使用了一个更简单的模型，这就减少了错误的概率，特别是在主动运动期间。
ID#400262857 : 已解决的问题，从5.5.0开始已解决
MC_BR_ReadDriveStatus: 虚拟轴的控制器状态FALSE太早了
如果 "MC_Power.Enable "在一个主动运动中被设置为FALSE，那么来自MC_BR_ReadDriveStatus的 "ControllerStatus "会错误地立即切换为FALSE，而不是在制动斜率结束时。
ID#400256123 : 已解决的问题，从5.5.0开始已解决
MC_BR_ReadCyclicPosition, MC_BR_ReceiveParIDOnPLC: 周期性轴的位置值可能不正确
在下列情况下，功能块MC_BR_ReadCyclicPosition和MC_BR_ReceiveParIDOnPLC（"模式"= mcPOSITION）可能会返回不正确的位置数据：
- 同一轴上有几个相同类型的功能块被激活。
- 轴通过至少2个周期的溢出来移动。
- 轴被归位。
ID#618925 : 已解决的问题，从5.5.0开始已解决
程序启动后立即中止，中止未完成。
如果CNC程序启动后立即中止（某些CNC循环），程序可能无法中止，可能出现死锁。
35: Delta 2 机械系统：增加了动态模型和雅各布系数
添加了动态模型35A（TRF_DYN35A_typ）和Delta 2机械系统的雅各布系数。
ID#610185 : 已解决的问题，从5.4.1开始已解决
ACOPOSmicro: 使能延迟的输入状态 (仅在5.2.1 - 5.4.0)
激活使能输入后，循环状态位中的相应状态被延迟设置。
ID#400251096 : 已解决的问题，从5.4.1开始已解决
POWERLINK: CMD_SW_RESET后报告错误32280
在极少数情况下，在CMD_SW_RESET后可能发生POWERLINK与ACOPOS模块的通讯不能重新建立。在这种情况下，在CMD_SW_RESET后的网络命令跟踪中会出现以下错误：
32280: 启用非周期性网络通信的超时
在驱动器上，这个错误导致所有的LED灯长亮，但链接LED灯除外。
其中，CMD_SW_RESET在以下情况下被执行：
- 进行了一次CPU重启
- 一个新的固件被传输到驱动上
ID# 400255357, 400259495 : 已解决的问题，从5.4.1开始已解决
PLCopen周期不等于零的轴上的错误位置
如果CNC系统中的某一轴使用了非零的PLCopen周期，则轴的位置可能会永久偏移，并在程序开始时的几个周期内发生意外运动。
ID#400244923 : 已解决的问题，从5.4.1开始已解决
TCP方向的跳跃
在激活G818的非优化区段的路径上停止（例如由于停留时间G04），可能导致机器人的TCP方向（不在关节轴上）的跳跃。
ID# 400124830, 400133526 : 已解决的问题，从5.4.1开始已解决
初始化轴时没有应用所有参数
如果CNC系统中使用的轴没有在init参数模块中定义，而只是在运行时定义(ARNC0CNC_type)，则在初始化过程中不应用以下参数(ncAXES, ncINIT)：
- cnc_obj.axis.axis[ ].ipl_mode
- cnc_obj.axis.axis[ ].drive_axfilter
- cnc_obj.axis.axis[ ].add_par_id
41: 串行XYZC机械系统：动态模型和添加的雅各布系数
添加了动态模型41A（TRF_DYN41A_typ）和串行XYZC机械系统的雅各布。
ID#595435 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
以 "完全 "模式进行ACOPOS仿真：模拟的直流母线电压的修改
当使用模式为 "完全 "的ACOPOS仿真时，从现在开始，模拟的直流母线电压（UDC_ACT）被设置为额定直流母线电压（UDC_NOMINAL）。
8EIxxxxxxxx.xxxx-x: 外部制动电阻：轴2和轴3的电流测试
外部制动电阻的电流测试现在也在轴2和3上进行。现在在轴2和3上报告以下错误：
- 38008: 制动电阻：无电流
设置运动参数以确定加加速时间
New substructure "setup.move" with following components:
mode: 模式 (ncSETUP_MOVE_T_JOLT 用于确定加加速时间)
start_dir: 开始方向 (ncPOSITIVE/ncNEGATIVE)
fix_dir: 固定方向 (ncOFF/ncON)
s_max: 最大移动距离
新NC动作 "ncSETUP+ncMOVE,ncSTART"
用于负载模拟的双编码器控制
从现在开始，双编码器控制的配置可用于以下仿真模式：
- 驱动器上的仿真模式
- 在PLC上的ACOPOS仿真，模式为 "完全"。
对于配置，参数SIM_LOADENC_S_ACT_PARID（仿真模式：负载位置的编码器的参数ID）必须被设置为等于参数PCTRL_S_ACT_PARID。
ID#600530 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
在轴移动时打开控制器后，扭矩不正确。
如果控制器在轴移动时被打开，就会计算出一个无效的电流偏移。因此，可能会出现根据角度产生不正确的扭矩的情况。
ID#598815 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
电机温度测量: EnDat 2.2编码器的外部温度传感器: 错误9010, 9012 或 9013 (仅在3.16.0 - 5.3.x)
如果电机温度传感器连接到EnDat 2.2编码器的外部温度传感器输入，并且参数MOTOR_TEMPSENS_TYPE中的bit15...8被设置为0x10而不是0x11，那么至少有一个以下错误被错误地报告：
- 9010: 温度传感器(电机|扼流圈|外部): 温度过高
- 9012: 温度传感器(电机|扼流圈|外部): 未连接或损坏
- 9013: 温度传感器(电机|扼流圈|外部): 短路
ID#592730 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
用模式4激活俯仰误差和反向间隙补偿时，运动不正确
当控制器在 "带速度校正的方向无关的补偿"（PBC_MODE = 4）模式下开启时，激活俯仰误差和反向间隙补偿，可能会出现电机短时移动。
ID#577325 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
速度控制器的自动整定：对于转动惯量很低的电机，错误10100
当在 "ncSPEED+... "模式下执行设置功能时，对于惯性矩很低的电机（例如8WS系列电机），可能会发生功能中止的错误 "10100：参数识别：质量系数不符合要求"。从现在开始，将为这些电机确定适当的值。
ID#400258563 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
ACP10SDC: CONFIG_MAxCYCLIC_POS因为PV名称太长，错误1002。
SDC轴配置PV的名称可以通过在NC映射表的 "附加数据 "栏中为NC对象输入SDC_AX_HwPv="... "来明确定义。如果没有为NC对象定义SDC_AX_HwPv="..."，则通过在NC对象名称中添加"_HW "自动定义PV名称。
如果定义了一个超过33个字符的PV名称，那么在对该SDC轴使用CONFIG_MAxCYCLIC_POS时，即使用CONFIG_MAxCYCLIC_POS传输的值是正确的，也会出现以下错误:
- 1002: 参数超出有效范围
现在，如果定义了一个超过33个字符的PV名称，将报告以下警告：
- 64016: SDC轴配置PV的名称太长（PV未被使用）。
MC_BR_TouchProbe: mcWITHOUT_PERIOD +mcUSE_AXIS_PERIOD 和 +mcUPDATE_PERIOD 被允许
对于功能块MC_BR_TouchProbe，附加模式mcUSE_AXIS_PERIOD和mcUPDATE_PERIOD现在也可以用于 "模式 "mcWITHOUT_PERIOD。每个触发事件的位置（无窗口）被转换为轴周期内的位置并输出。
Library MC_SimIf: 新功能块MC_BR_WriteLoadSimTwoEncPos
在双编码器控制的情况下，需要这个功能块将转子的模拟位置和负载的模拟位置转移到所用的ACP10SIM轴上。
ACOPOS P3上支持的外部编码器
功能块MC_BR_HomeAcpEncoder和MC_BR_InitEndlessPosAcpEnc现在也可用于连接到ACOPOS P3插件模块的外部编码器。
ID#605825 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
MC_SimIf library: 如果ACOPOS仿真的模式不能满足操作需要，错误29235
如果MC_SimIf库的功能块被用于轴，并激活了ACOPOS仿真的 "标准 "模式，所有功能块现在报告错误29235。"该功能对当前轴类型不可用"。
ID#604215 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
MC_BR_ReadCyclicPosition, MC_BR_ReceiveParIDOnPLC: 周期性轴的位置值可能不正确
在下列情况下，功能块MC_BR_ReadCyclicPosition和MC_BR_ReceiveParIDOnPLC（"模式"= mcPOSITION）可能会返回不正确的位置数据：
- 该功能块被启用。
- 该功能块被禁用。
- 轴的移动至少有2个周期的溢出。
- 功能块被重新启用。
在这个过程中，输出的位置不正确，每个周期都要纠正一个周期，直到位置再次正确。
如果两个功能块都用在同一个轴上，也会出现同样的问题。在这种情况下，如果轴被再次归位，也会出现这个问题。
ID#400258191 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
MC_Home: 带滤波的编码器位置错误29226
MC_Home报告错误 "29226：驱动器错误：调用MC_(BR_)ReadAxisError了解详情。"如果以下条件适用：
- 滤波后的编码器位置被用作位置控制器的实际位置 (PCTRL_S_ACT_PARID=ENCODx_S_ACT_FILTER).
- 为无尽的位置初始化了一个地址 (MC_BR_InitEndlessPosition).
ID#400251609 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
MC_BR_MechPosDeviationComp: 用于指定轴位置和偏差的新模式
有了新的模式，可以指定轴的位置和偏差（到现在为止是负载位置和偏差）：
- mcDIR_DEPENDENT_AX_POS
- mcDIR_DEPENDENT_BACKLASH_AX_POS
- mcDIR_DEPENDENT_SET_POS_AX_POS
- mcDIR_INDEPENDENT_AX_POS
- mcDIR_INDEPENDENT_SPEED_AX_POS
ID#400250099 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
MC_Reset: 轴的状态改变得太早，以至于无法Errorstop。
在以下情况下，轴的状态从Errorstop变为Standstill，再变为Errorstop：
- 驱动上的一个错误（如滞后错误）导致了Errorstop状态。
- MC_Reset.Execute=True和MC_Power.Enable=False同时被设置。
现在，轴的状态在减速斜率期间保持在Errorstop上，然后根据控制器的状态改变为Standstill或Disabled。
ID#400247431 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
MC_Power: 虚拟轴的轴状态改变不正确
如果功能块MC_Power被调用到一个正在运动的虚拟轴上，错误 "29238:在当前状态下不能使用该功能块 "被正确报告。当重置MC_Power的使能输入时，轴的状态被错误地改变为 "静止"，并且运动功能块报告了一个错误。然而，运动仍然处于活动状态。
ID#400237863 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
无尽的位置保护，防止被覆写
轴和外部编码器的无尽位置数据现在得到保护，防止在归位后，即在运行期间被覆盖。如果数据被覆盖，会报告错误 "29488:无尽位置的永久变量被覆盖 "被报告（MC_ReadAxisError或MC_BR_ReadAxisError）并被输入网络跟踪。无尽的位置数据被纠正。
这种变化影响到保存在永久变量中的无尽的位置数据，该变量是用以下功能块之一初始化的：
- MC_BR_InitEndlessPosition
- MC_BR_InitEndlessPosAcpEnc
ID#400257069 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
自动切向轴(G141)与圆弧边缘(G126)结合使用
如果自动切向轴（G141）与圆角（G126）一起使用，则不考虑编程的角度偏移，可能会在切向轴上发生位置跳跃。
ID#400248413 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
日志条目中的控制字符
有可能是HTML控制字符无法被事件日志解读。
ID#400257169 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
不支持的功能块被移除
移除了以下不支持的功能块：
- MC_BR_ConditionalStop
- MC_BR_GroupJogVelocity_15
- MC_BR_OnlinePathInfluence_15
42: 码垛机（C）的机械系统：动态模型和添加的雅各布系数。
增加了42A动态模型（TRF_DYN42A_typ）和码垛机（C）机械系统的雅各布系数。
ID#604240 : 已解决的问题，从5.4.0开始已解决
14: 4轴SCARA机械系统：逆变换的数值稳定化
4轴SCARA机械系统的逆向变换在可触及区域的边界上进行了数值稳定。
ID#606900 : 已解决的问题，从5.3.3开始已解决
ACOPOS P3 插入式模块 8EAC0151.00x-1: RS422模式最大频率的默认设置过高
对于8EAC0151.001-1和8EAC0151.003-1插入式模块，RS422模式的默认最大频率设置被错误地设置得太高。
这个默认设置现在已经从10Mhz减少到200kHz，并且可以通过ENCOD2_OUTPUT_FREQUENCY增加到6.25MHz。
ID#606505 : 已解决的问题，从5.3.3开始已解决
ACOPOS P3 插入式模块 8EAC0130.000-1: 免疫力下降
在极少数情况下，外部的电磁干扰源可能造成了8EAC0130.000-1插入式模块的故障。
ID#594990 : 已解决的问题，从5.3.1开始已解决
ENCOD0: 网络编码器: 在 "绝对编码器 "模式下的错误位置 (仅在5.2.0 - 5.3.0)
当使用网络编码器模式 "绝对值编码器 "时，位置检测没有工作，也没有报告错误。
对于位置小于一圈的编码器，输出位置保持冻结。对于位置大于一圈的编码器，输出位置在每个POWERLINK周期增加一定的值。
ID# 400227680, 400254356, 400247390 : 已解决的问题，从5.3.1开始已解决
80Vxxxxxx.xxxx-xx: 误报错误 9003 和警告 41002
在0℃以上的低温下，以下错误和警告被错误地报告：
- 9003: 散热片温度传感器: 未连接或损坏
- 41002: 散热片温度传感器: 未连接或损坏
新的系统模式$G102_MODE
系统模式$G102_MODE可用于配置G102的行为。
如果起点、终点和编程的圆点位于一条直线上，或者编程的圆点与圆的起点或终点重合，则圆的定义不明确。
$G102_MODE未被设置或$G102_MODE=0。
在这种情况下，CNC程序被中止，出现错误10461："圆的点位于一条直线上"。
$G102_MODE = 1:
在这种情况下，受影响的圆形块被转换为线性块，并输出警告10536："G102，直线上的圆形点，转换为线性块"。
ID#596335 : 已解决的问题，从5.3.1开始已解决
重新启动的状态信息没有更新
重启命令没有删除状态标志 "cnc_obj->restart.status.data_saved"。
ID#400250642 : 已解决的问题，从5.3.1开始已解决
带有G102的CNC程序被中止
使用G102的CNC程序被中止，出现错误10461："圆点在直线上"，尽管起点、终点和编程的圆点并不在一条直线上。
ID#400214030 : 已解决的问题，从5.3.1开始已解决
单步模式
在单步模式下，某些命令ncaction(ncMOVE, ncCONTINUE)必须多次发出，才能继续执行CNC程序。
原因：在Arnc0中，一些命令被分为多个步骤（如G102或MoveC），在单步模式下，每一个步骤后都会暂停执行。
现在，在ncSBL_CONTROL模式下，只需要一条命令就可以继续这类块。
ID#400253854 : 已解决的问题，从5.3.1开始已解决
29: 码垛机（A）机械系统。前/后模式的错误与反变换
通过逆变换，在码垛机（A）机械系统的前/后模式决策程序中，有可能没有正确考虑参数a0x、a0y和a0z。
ID#590650 : 已解决的问题，从5.3.1开始已解决
01: Rod机械系统。凸形/凹形配置错误与直接转换
通过直接转换，有可能错误地检测到Rod机械系统的凸/凹配置。
控制器的设置（自动整定）。为基于模型的控制确定参数
为了确定基于模型的控制的参数，为自动调整模式 "setup.controller.mode "提供了以下新值：
ncTUNE_MODEL_2MASS:
双质量载荷模型的模型参数的确定
ncSPEED+ncTUNE_FBCTRL_MODEL_2MASS {+ncUSE_FILTER_PAR}:
双质量负载模型的反馈控制下的速度控制器参数识别
基于模型的控制
在类型为 "ncAXIS "的NC对象的NC结构中，子结构 "控制器 "已被扩展为控制2质量载荷模型的以下组件：
ff.mode: 前馈控制的模式
fb: 反馈控制的结构
model: 带有模型参数的子结构
"ff.mode=ncMODEL_2MASS" 或 "fb.mode=ncMODEL_2MASS", 基于模型的控制可以通过定义的模型参数来激活。
ACOPOS硬件信息。"model_number "用于电机扩展
数据类型 "ACP10_HWINFO_type "用于ACOPOS硬件信息：
数组 "motor[x].model_number "已经从20个字节扩展到36个字节，这样就可以完全显示马达型号的最大可能的32个字符。
通过服务接口读取驱动器参数，无需记录在网络跟踪中
通过NC操作 "ncSERVICE,ncREAD+ncNO_NET_TRACE"，可以从驱动器中读取参数，而不将相关数据记录在网络跟踪中。
例外情况：
如果结果状态不等于 "ncOK"，该NC动作的调用将被记入网络跟踪。如果在读操作期间发生错误，或者参数数据类型不是BOOL、SINT、USINT、INT、UINT、DINT、UDINT、REAL或LREAL，则参数请求和参数响应的数据记录将被输入网络跟踪。
ID#400242000 : 已解决的问题，从5.3.0开始已解决
扭矩限制器：警告38001被错误地报告
在少数情况下，当向参数LIM_T1_POS、LIM_T1_NEG、LIM_T2_POS、LIM_T2_NEG、LIM_T1_POS_OVR、LIM_T1_NEG_OVR、LIM_T2_POS_OVR或LIM_T2_NEG_OVR写入时可能会错误地报告以下警告：
- 38001: 扭矩限制器：限制值高于最大值
ID#400241930 : 已解决的问题，从5.3.0开始已解决
8B0Pxxxxxxxx.xxx-x, 8EIxxxxxxxx.xxxx-x: 错误启用斩波器输出
如果没有配置外部制动电阻（BLEEDER_SELECTOR_EXT = 0），并且直流链路电压增加（UDC_ACT > UDC_BLEEDER_ON），则斩波器输出被错误启用。
由于错误校正，在有线但未配置的外部制动电阻的情况下，可能会报告以下错误：
- 7200: 直流母线：过电压
MC_BR_GetHardwareInfo: "ModelNumber "用于电机扩展
数据类型MC_HARDWARE_INFO_MOTOR_REF中的数组 "ModelNumber "已经从STRING[19]扩展到STRING[35]，这样可以完全显示电机型号的最大可能32个字符。
Cams: 最多可以有128个多项式
现在可以为凸轮指定多达128项多项式。以前只能有64项多项式。
以下功能块受到此次更新的影响：
- MC_BR_DownloadCamProfileData
- MC_BR_CalcCamFromPoints
- MC_BR_CalcCamFromSections
- MC_BR_CalcPointsFromCam
- MC_BR_CalcSectionsFromCam
- MC_BR_GetCamMasterPosition
- MC_BR_GetCamSlavePosition
- MC_BR_MechPosDeviationComp
- MC_BR_SaveCamProfileObj
MC_BR_HomeAcpEncoder。Slot=0 现在可以为ACOPOS-2工作。
通过功能块MC_BR_HomeAcpEncoder，ACOPOS-2的虚拟编码器（"AcpEncoder.Slot"=0）现在也可以被归位。
MC_BR_ReadParID: 读取ParID而不记录在网络跟踪中
使用新的 "数据类型 "ncPAR_TYP_VOID_NO_NET_TRACE，可以从驱动中读取ParID，而不将相关的数据记录记录在网络跟踪中。
例外情况：
如果在读操作过程中发生错误或参数数据类型不是BOOL、SINT、USINT、INT、UINT、DINT、UDINT、REAL或LREAL，参数请求和参数响应的数据记录将被输入网络跟踪。
ACOPOS P3 插入式模块 8EAC0130.000-1
现在支持ACOPOS P3的插入式模块8EAC0130.000-1。
以下功能块受到此次更新的影响：
- MC_DigitalCamSwitch
- MC_BR_DigitalCamSwitch
- MC_ReadDigitalInput
- MC_ReadDigitalOutput
- MC_WriteDigitalOutput
ID#400249579 : 已解决的问题，从5.3.0开始已解决
MC_Home with mcHOME_RESTORE_POS: 位置可能被错误地恢复
在以下条件下，周期轴的位置可能被错误地恢复：
(2 x mcMAX_POSITION_CHANGE + period) > 2147483647
ID#586955 : 已解决的问题，从5.3.0开始已解决
违反等高线的活动CDC
如果由于刀具半径过大，在CDC取消选择前的路径部分出现了违反轮廓的情况，这不会被检测到。ARNC0的行为总是像G239激活一样。换句话说，不管是G39还是G239，总是允许发生违反轮廓线的情况，程序不中止或不试图将违反轮廓线的情况降到最低。
ID#586255 : 已解决的问题，从5.3.0开始已解决
在有G05或G06的块之后，输出警告8154
如果在带有G05或G06的程序块之后紧接着一行带有非移动程序块（例如G04，M功能），则会输出警告8154："移动距离等于0.0的NC程序块"。
ID#580045 : 已解决的问题，从5.3.0开始已解决
ARNC0例外页错误
在非常罕见的情况下，在执行命令或数控程序时可能会出现例外页错误。
ID#400223311 : 已解决的问题，从5.3.0开始已解决
G05/G06带坐标系旋转（G92、G192、G292等）。
使用G05或G06，如果坐标系被旋转后又被旋转回来，就会出现错误10452："极坐标系--不允许编程的旋转/移位平面"。
注意：
G05和G06只有在坐标系没有旋转的情况下才允许使用（10385："不得对极轴进行编程（旋转已激活）"）。
ID#509160 : 已解决的问题，从5.3.0开始已解决
重新启动CNC程序时出现死锁
当CNC程序重新启动时，轴错误同时激活，就会出现死锁。
ID#400242084 : 已解决的问题，从5.3.0开始已解决
MC_BR_GroupPower: C++ 异常
如果轴组中的一个轴有一个未确认的错误，并且功能块MC_BR_GroupPower被启用，可能会导致一个C++异常。
ID#400244959 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
SDM硬件树：不显示电机的信息（仅在3.10.0 - 5.020）。
电机的硬件信息没有正确地输入到AR硬件树中，因此在SDM（系统诊断管理器）的硬件树视图中，没有正确显示。
ID#400237775 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
编码器接口 8AC121.60-x, 8BAC0121.000-x 和 8CVIxxxH1xxxx. xx-1 带有 HIPERFACE: 编码器位置计算不正确 (仅在2.26.0 - 5.2.0)
编码器的位置有时被错误地初始化了1/4的信号周期。
ID#578695 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
使用ACOPOS功能块DYNSYS仿真动态系统时出现错误6067 (仅在5.0.0 - 5.2.0)
当使用没有观测器选项的ACOPOS功能块DYNSYS（DYNSYS_MODE <= 5）仿真一个动态系统时，错误地报告了6067 "动态系统初始化过程中的错误"。
ID#400230524 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
80Vxxxxxx.xxxx-xx: 重新激活使能输入后电流控制器行为的改变
在重新激活使能输入后，逆变器的电流测量和电压输出有可能不同步执行。这可能导致电流控制器的振荡趋势增加，并导致电流测量错误。
与ncFILE_XL结合的单步模式ncLINENUMBER
在模式ncFILE_XL中，单步模式ncLINENUMBER不会在程序开始时在没有可执行代码的行上停止。只有在有可执行代码的行之前的最后一行才被考虑进行步进，其他所有在开头的行都被跳过。
ID#400246290 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
在模式ncFILE_XL下启动程序时出现例外页错误
在第一行不包含可执行代码的G-Code程序在模式ncFILE_XL下会导致例外页错误。
ID#583265 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
错误的变量初始化
一个明确初始化的变量可能仍然是零。(这个问题尤其发生在ARM目标上）。
ID#581375 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
ncFILE_XL / ncDNC模式下的死锁
程序结束时缺少空行会导致死锁（死锁发生在程序的最后）。
ID#581225 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
ncROTARY类型轴的轴位置不正确
对于ncROTARY类型的轴，可能出现目标位置偏移一个周期的情况。
ID#580420 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
CNC监控中的轴位置不正确
可能出现轴的位置在CNC监控中更新过晚的情况。
对于 ncROTARY 或 ncTANGENT 类型的轴，可能会出现显示偏移一个周期的位置。
注意：
只有CNC监控中的显示受到影响，而不是实际的轴位置。
ID#574500 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
ncDNC例外页错误
当DNC缓冲区为空时发生例外页错误（自ARNC0 1.45.1起）。
ID#582970 : 已解决的问题，从5.2.1开始已解决
MC_GroupInterrupt的错误信息
即使CNC程序处于激活状态，也可能报告错误信息 "没有激活路径控制的运动"。
负载仿真的齿轮箱
新的子结构 "simulation.parameter.gear "的以下组件可用于为负载仿真的齿轮箱设置参数：
direction: 方向
in_rev: 输入转数
out_rev: 输出转速
如果 "simulation.parameter.mode "选择了下列数值之一，那么在调用NC动作或PLCopen MC FB初始化仿真参数时，这些参数将被传送到驱动器：
ncSIM_MASS1_GEAR: 1-带齿轮箱的质量负荷模型
ncSIM_MASS2_GEAR: 2-带齿轮箱的质量负荷模型
带有HIPERFACE的编码器接口AC121.60-x、8BAC0121.000-x和8CVIxxxH1xxxx.xx-1：支持LinCoder L230型编码器
当使用这种类型的编码器时，目前会报告了以下错误：
- 7052: 编码器： 不支持该编码器
ENCOD0, 虚拟编码器: 网络编码器模式现在也支持ACOPOS-2
支持的编码器：
- 增量式编码器
- 带参考点的增量式编码器
- 具有绝对位置的增量式编码器
不支持的编码器：
- 绝对值编码器
为类型为 "ncAXIS "的NC对象新增NC结构组件 "stop.quickstop.t_jolt"。
通过这个组件，可以定义快停的加加速时间。如果选择 "stop.quickstop.decel_ramp=ncA_LIMIT+ncQUICKSTOP_T_JOLT"，则会考虑到这个加加速时间。
ID#574565 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
U/f 控制：在静止和低速时报出错误9030，9070 和报警 41031，41070
在计算U/f特性曲线 "ncLINEAR "和 "ncQUADRATIC "时，升压电压过高1.22倍。此外，当特性曲线被自动配置（"controller.uf.auto_config = ncMOTOR_PAR"）时，升压电压被初始化为过高的1.41倍。
这可能导致报告以下错误或警告：
- 9030: 结温模型: 超过停止限制
- 9070: 电机温度模型: 超过停止限制
- 41031: 结温模型: 超过警告限制
- 41070: 电机温度模型: 超过警告限制
现在为 "controller.uf.type "提供了以下新的类型，以纠正上面列出的错误：
- ncLINEAR + ncCORRECTION
- ncLINEAR2 + ncCORRECTION
- ncQUADRATIC + ncCORRECTION
ID#400230209 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
具有仿真功能编码器接口 8AC130.60-1, 8BAC0130.00x-1, 8BAC0133.000-1 ：ENCOD_OUT_PARID的复位
当写入ENCODx_COUNT_DIR, SCALE_LOAD_UNITS or SCALE_LOAD_MOTOR_REV, 编码器仿真被关闭 (ENCOD_OUT_PARID = 0)。 必须重新设置。
参数 ENCOD_OUT_PARID 被保留了，不需要再进行新的设置。
ID#400140629 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
HIPERFACE编码器 AC121.60-x, 8BAC0121.000-x 或 8CVIxxxH1xxxx.xx-1: 错误 7022 和 7038
在HIPERFACE编码器的初始化过程中，Bit5 "编码器初始化激活 "没有在状态位中设置。如果参数被传输到ACOPOS，导致使用编码器的位置，可能发生以下错误：
- 7022: 编码器：初始化进行中
- 7038: 编码器：位置值与绝对值不同步
MC_BR_InitReceiveNetworkEnc: 现在可用于ACOPOS-2
功能块MC_BR_InitReceiveNetworkEnc现在也适用于ACOPOS-2。"EncoderInformation.Type = mcABS "对于这种ACOPOS类型不允许。
启用功能块时忽略触发宽度评估
新参数 "DisableWidthEvaluationAtStart "可以用来忽略触发宽度的评估，如果当功能块被激活时触发信号已经激活。
以下功能块受到这一变化的影响：
- MC_BR_TouchProbe ("TriggerInput")
- MC_BR_RegMarkCapture001 ("TriggerInput")
- MC_BR_RegMarkCapture002 ("AdvancedParameters")
ID#400238573 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
MC_BR_InitReceiveNetworkEnc: ReceiveConfiguration.Timeout 不精确
"ReceiveConfiguration.Timeout "的指定值被不精确地传输到驱动器（1微秒过低）。值0.0004[s]导致错误 "29217。无效的输入参数 "在输出 "ErrorID "上。此外，还报告了驱动器错误 "54：参数值低于最小值"。
ID#400236764 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
MC_WriteParameter: 在某些情况下没有设置输出 "Done"。
在下列情况下，尽管功能块被成功执行，但MC_WriteParameter的输出 "Done "没有被设置：
- 在输出 "Done "被设置之前，输入 "Execute "被重置。
- 写入参数，通过参数表传送到驱动器。
ID#568250 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
运动控制功能块：在与 "MC_Power.Enable = FALSE "同时调用时，错误号不正确
如果在MC_Power的 "Enable "输入被重置的同一时间段内激活了一个运动控制功能块，运动控制功能块没有返回正确的错误号。在这种情况下，现在会报告错误 "29207：这种运动类型目前不允许"。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_MoveAbsolute
- MC_MoveAdditive
- MC_MoveVelocity
- MC_BR_MoveAbsoluteTriggStop
- MC_BR_MoveAdditiveTriggStop
- MC_BR_MoveVelocityTriggStop
- MC_Halt
- MC_GearOut
- MC_CamOut
- MC_BR_EventMoveAbsolute
- MC_BR_EventMoveAdditive
- MC_BR_EventMoveVelocity
- MC_BR_JogVelocity
- MC_BR_JogLimitPosition
- MC_BR_JogTargetPosition
- MC_BR_TorqueControl
- MC_BR_VelocityControl
ID#565070 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
MC_BR_RegMarkCapture002: 用mcP_EDGE和mcN_EDGE没有宽度评估
只有当 "Edge"=mcMIDDLE时，MC_BR_RegMarkCapture002的触发信号的宽度评估才被启用，而当 "Edge"=mcP_EDGE或mcN_EDGE时则不被启用。
ID#400238736 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
程序终止时报错 40144
如果CNC程序在G201之后立即中止（在剩余路径内），可能会出现错误 "40144：内部错误--作业ID已经确认"。
ID#400235362 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
触发后位置锁定的语法错误 (G200/G201)
在触发后的位置锁定（G200/G201）中，只能使用前十轴的触发位置（如L0.S0至L0.S9）。当访问第十一至十五轴（例如L0.S10）的触发位置时，会发生语法错误。
ID#400235361 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
改进跟踪的行为（同步和非同步阶段）。
同步和不同步阶段的行为得到了改善。在这些阶段，运动的整个长度被用于传送带上的同步和非同步。
用于SG4 ARM目标系统的GMC库
5.2.0或更高版本的GMC库可用于SG4 ARM目标系统的GMC库。
以下库可用于ARM目标系统：
- GmcManager
- GmcArncGrp
- GmcGrpAPI
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这些库。
ID#574955 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
OptMot: 考虑从属轴的轴系数
在配置优化器时，之前，从属轴的轴系数被配置为1。现在，这将根据配置的变换单位和轴类型来设置。
ID#560975 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
MC_BR_MoveProgramExt: 程序重新启动时状态不正确
如果一个程序在没有现有重启数据的情况下被重启，那么该数据的缺失将被输入到日志中，并且状态 "完成 "将被报告给功能块，而不是状态 "错误"。
ID#557100 : 已解决的问题，从5.2.0开始已解决
程序结束前短时间内的程序中断
如果功能块MC_GroupInterrupt在程序结束前短时间内被调用，可能会出现错误信息 "无路径控制的运动正在进行"。
ID#400235028 : 已解决的问题，从5.1.1开始已解决
初始化 "每电流最大扭矩（MTPC）"功能时的警告33002
当初始化 "每电流最大扭矩（MTPC）"功能时，根据电机参数，可能会出现警告33002 "浮点异常"。
ID#565000 : 已解决的问题，从5.1.1开始已解决
8BAC0125.000-1, 8BVIxxxxxxSA.xxx-x: UP/DN LED常亮 (仅在3.18.0 - 5.1.0)
当使用正弦编码器、SSI编码器或SSI正弦编码器时，一些模块的UP/DN LED灯常亮，并且没有显示位置的变化。
ID#400231674 : 已解决的问题，从5.1.1开始已解决
MC_BR_OffsetVelocity: 开始耦合是错误 29229
如果MC_BR_OffsetVelocity的输入 "Enable "被设置为 "TRUE"，随后不久又被设置为 "FALSE"，在随后启动耦合时，联接功能块可能报告错误 "29229：不可能同步运动"。此外，驱动错误 "1002:参数超出有效范围 "被报告。
ID#563810 : 已解决的问题，从5.1.1开始已解决
启动CNC程序，可能出发例外页错误 (从ARNC0 3.14.0开始).
ID#400227135 : 已解决的问题，从5.1.1开始已解决
使用周期性轴（PLCopen周期 >0）时，触发功能（G200或G201）不能正常工作。
ID#400234072 : 已解决的问题，从5.1.1开始已解决
MC_BR_TrackObject: 同步运动中的位置不正确
当与一个物体同步时，有可能会移动到一个不正确的位置（仅与主动动态前馈控制相结合）。
错误描述： 组 "编码器"：改变了 "编码器 "中 "插槽 "的附加信息
属于编码器组并包含槽号作为附加信息的错误信息现在包含编码器号。
ID#606115 : 已解决的问题，从5.1.0开始已解决
CMD_MOVE_STOP_A2, CMD_MOVE_HALT_A2: 减速参数的验证错误
对于命令CMD_MOVE_STOP_A2（停止运动）和CMD_MOVE_HALT_A2（停止基础运动），下载的减速参数总是检查AXLIM_A2_POS（正方向的最大减速）。现在，减速参数根据方向检查AXLIM_A2_POS或AXLIM_A2_NEG，并在超过时以警告信息进行相应限制。
ID#400230282 : 已解决的问题，从5.1.0开始已解决
带硬件限位开关的归位 LIMIT_SWITCH_IGNORE=1: 归位程序未退出
如果设置了 LIMIT_SWITCH_IGNORE=1 (忽略限位开关)，归位模式 ncEND_SWITCH 无法正常工作。
ID#543580 : 已解决的问题，从5.1.0开始已解决
电源逆变器结温的计算不正确 (仅在 2.25.0 - 5.0.x)
如果PWM被反转（PWM_CONFIG = 1），功率逆变器的结温（TEMP_JUNCTION）被错误地计算。
在多轴模块上，轴2的PWM会自动反转（从2.37.0开始）。
由于错误校正，在使用高负载的反转PWM的功率逆变器时，可能会出现以下警告/错误：
- 41031: 结温模型： 超出了警告限制
- 9030: 结温模型： 超出了停止限制
- 9031: 结温模型： 超过限位开关位置
ID# 400223693, 400229474 : 已解决的问题，从5.1.0开始已解决
SafeMOTION: 双编码器控制： 电机和负载编码器之间的齿轮比出现错误35252
如果双编码器控制被激活，电机和负载编码器之间有齿轮比，并且轴断裂监测在SafeMOTION模块上被激活，则报告以下错误：
- 35198: SMC功能安全失效： 检测到编码器错误
- 35252: SMC：位置滞后误差超限
从现在开始，在电机和负载编码器之间齿轮比可以正确使用。
由于这一扩展，即使电机和负载编码器的旋转方向不等，也不再报告错误35198和35252。因此，ParID SAFEMC_COUNT_DIR_CORR已经过时，被删除。
ID#558215 : 已解决的问题，从5.1.0开始已解决
MC_MoveAbsolute: mcSHORTEST_WAY + mcAUTOMAT_POS, 半个轴周期
如果在MC_MoveAbsolute "Direction" = mcSHORTEST_WAY + mcAUTOMAT_POS下移动了半个轴周期，那么与 "Direction" = mcSHORTEST_WAY相比，移动将在负方向发生。
现在运动也可以发生在正方向上。
ID#400225992 : 已解决的问题，从5.1.0开始已解决
数字I/O功能块覆盖I/O设置
数字I/O功能块过去总是修改DIO卡（8AC13x.xx-x，8BAC0130.00x-1）的所有I/O设置的功能，这导致用户的任何设置被覆盖。
现在这些功能块只改变它们所使用的I/O的设置。
以下功能块受到这一变化的影响：
- MC_DigitalCamSwitch
- MC_BR_DigitalCamSwitch
- MC_WriteDigitalOutput
在扩展的CNC监视器中显示当前的CNC参数
在程序启动时和每个带有G705的程序块中，正在使用的CNC系统和轴的当前参数被复制到扩展的CNC监视器中。
ID#556840 : 已解决的问题，从5.1.0开始已解决
开启轴组时的变换错误
根据CPU的负载，在开启轴组时可能会出现各种转换错误。
ID#400219288 : 已解决的问题，从5.1.0开始已解决
枚举器 "MCUnloadProgramModeEnum "的元素名称不正确
枚举器 "MCUnloadProgramModeEnum"。将 "mcPGR_ALL "更正为 "mcPRG_ALL"。
系列ZXYBCA机械系统
串行ZXYBCA机械系统是通过CRobot44（TRF_DATA44_typ）引入的。direct()、inverse()、getJointsPos()和getMode()的模式A、B
(TRF_direct(), TRF_direct2(), TRF_inverse(), TRF_inverse2(), TRF_get_joints_pos() and TRF_get_mode()) 可以使用
ID#400224746 : 已解决的问题，从5.0.2开始已解决
8BVIxxxxxxxS.xxx.x: EnDat 2.2 带有 SafeMOTION: 写入B&R用户数据块错误 (仅在 3.18.0 - 5.0.1)
当用户数据块使用EPROM_ID 1和EPROM_BLOCK_INDEX 2时，数据被写入错误的地址区。现有的电机数据被部分覆盖并失效。该功能在3.18.0之前不支持。
ID#557330 : 已解决的问题，从5.0.2开始已解决
在EnDat 2.1编码器接口上使用没有1Vpp信号的EnDat编码器时出现错误 (仅在 5.0.0 - 5.0.1)
如果在EnDat 2.1编码器接口（8AC120.60-1，8BAC0120.000-1，8BAC0125.000-1或8CVIxxxE1xxxx.xx-x）上操作没有模拟正弦信号的EnDat编码器，会报告以下错误：
- 7032: 编码器： 增量信号幅值太小（干扰，没有连接）。
- 7038: 编码器： 位置值与绝对值不同步
- 7048: 读取编码器内存时出错
ID#557295 : 已解决的问题，从5.0.2开始已解决
使用DNA的POWERLINK：在CMD_SW_RESET后出现错误32036或32072
如果ACOPOS模块在使用DNA（动态节点分配）时没有用升序的节点号连接，在基本网络初始化期间（所有ACOPOS模块的启动功能），在CMD_SW_RESET后可能出现以下错误：
- 32036: 下载后系统模块数据不同
- 32072: 软复位后的错误启动状态
ID#556045 : 已解决的问题，从5.0.2开始已解决
在 "作为参考位置函数的方向性补偿 "模式下，激活俯仰误差和反向间隙补偿时的误差
当控制器接通时首次激活俯仰误差和反向间隙补偿，或在 "作为参考位置函数的方向性补偿"（PBC_MODE=5）模式下首次接通已激活俯仰误差和反向间隙补偿的控制器时，以下参数设置导致了电机的短暂移动：
- a+ 不等于零，以正边为起点
- a- 不等于零，以负边为起点
If additionally a noise limit was set (PBC_NOISELIMIT unequal to zero), the compensation failed.
ID#400213244 : 已解决的问题，从5.0.2开始已解决
重新启动NC程序时出现死锁
如果一个同步的M功能在重启点处于活动状态（M功能组），那么NC程序在继续运动后不能立即中止（命令ncMOVE，ncCONTINUE）。只有在M-功能被重置后，程序才会被中止。
ID#400214766 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
"homing.status.ok=ncFALSE" 有时会延迟
如果循环状态位 "原点有效"（STATUS_CYCLIC_BITS中的Bit9）被清零（例如在检测到ACOPOS上的编码器错误后），只要处理带有移动命令的NC动作，"homing.status.ok=ncTRUE "就一直被设置。只有在这种NC动作的处理完成后，"homing.status.ok=ncFALSE "才被设置。
这个问题发生在处理下列NC动作的过程中：
- ncMOVE, ncSTOP
- ncBASIS_MOVE, ncHALT
- ncHOMING, ncSTART {+ ncINIT}
- ncREL_MOVE {+ ...}, ncSTART {+ ncINIT}
- ncABS_MOVE {+ ...}, ncSTART {+ ncINIT}
- ncPOS_MOVE, ncSTART {+ ncINIT}
- ncNEG_MOVE, ncSTART {+ ncINIT}
- ncPAR_LIST, ncSERVICE + ncINIT with "move.mode=ncPAR_LIST_MOVE"
对PLCopen功能块的影响：
MC_BR_ReadDriveStatus: 输出 "HomingOk "延迟从TRUE变为FALSE。
MC_ReadActualPosition, MC_BR_ReadCyclicPosition: 输出 "Valid "延迟从TRUE变为FALSE。
MC_Home: 使用 "HomingMode "mcHOME_RESTORE_POS归位可能导致错误的位置。
ID#400224973 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
POWERLINK, 使用位偏移的数据点的循环网络耦合有时不工作
用CYCLIC_DP_DATA_OFFSET参数配置联接有时会导致错误。在POWERLINK周期时间超过400µs的网络联接中，可能会错误的报告错误。如果再次配置联接，就不会再报告错误，联接也可以进行。
用参数CYCLIC_DP_DATA_OFFSET配置的联轴器被以下NC动作和PLCopen功能块使用：
- ncNETWORK+ncSERVICE, ncACP_PAR_RECEIVE
- MC_CamIn
- MC_GearIn
- MC_GearInPos
- MC_BR_CamIn
- MC_BR_GearIn
- MC_BR_AutControl
- MC_BR_InitAutData
- MC_BR_InitAutPar
- MC_BR_AutoCamDwell
- MC_BR_CamDwell
- MC_BR_CamTransition
- MC_BR_CrossCutterControl
- MC_DigitalCamSwitch
- MC_BR_DigitalCamSwitch
- MC_BR_InitMasterParIDTransfer
- MC_BR_InitReceiveParID
- MC_BR_InitReceiveNetworkData
- MC_BR_InitReceiveNetworkEnc
- MC_BR_MoveCyclicPosition
- MC_BR_MoveCyclicPositionExt
- MC_BR_MoveCyclicVelocity
- MC_BR_MoveCyclicVelocityExt
ID#400225033 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
激活俯仰误差和背隙补偿时的错误 (only in 3.18.0 - 5.0.0)
在激活控制器和没有初始化的情况下（通过PBC_MODE=0），第一次激活俯仰误差和反向间隙补偿（PBC_MODE！=0）导致驱动器失效。
如果事先进行PBC_MODE=0的初始化，这个问题就可以避免了。
ID#400222521 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
位置控制器: 转换PCTRL_S_ACT_PARID后的速度跳变
当启动一个运动指令时，如果事先设置了实际位置的参数ID（PCTRL_S_ACT_PARID），就可能出现速度跳变。速度跳跃与切换时的实际速度相对应。 Disruptive effects resulted in connection with PLCopen function block MC_BR_VelocityControl in particular.
ID#547820 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
扭矩限制器，感应电机：无效的 TLIM_STAT
如果感应电机上的扭矩限制器在模式TLIM_MODE=2下运行，那么参数TLIM_STAT中的状态位就会被误认为没有设置。
ID#400225766 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
电机温度测量：错误9012错误地没有报告
如果电机温度传感器的接线被中断，那么对于以下配置，错误地没有报告错误9012：
8Bxxxxxxxxxx.xxx-x, 8Cxxxxxxxxxx.xxx-x, 80Vxxxxxx.xxxx-xx and 8EIxxxxxxxx.xxxx.x 带PTC开关
8EIxxxxxxxx.xxxx.x 带热敏电阻
ID#400226154 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
LimitLoad功能块：驱动器复位后，错误29302
如果驱动器在LimitLoad功能块激活时被重置（关闭并重新开启），则该功能块报告错误 "29302。当重新启用时，该功能块的一个实例已经在该轴上激活"。这种状态只能通过重新启动PLC来退出。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoadCam
ID#400224791 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
LimitLoad功能块： 没有为感应电机设置"Active"
如果在带有感应电机的轴上使用LimitLoad功能块，并且根据功能块的输入限制扭矩，那么输出 "Active "从未被设置为TRUE。
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoadCam
ID#400219911 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
Wrapping/Mapping: 激活后的第一个区块将被忽略
Mapping/Wrapping (G17Q / G18Q / G190, G217 / G218 / G219): 如果一个移动块被编程在激活后立即执行，并且只有旋转轴进行了移动（领进式移动），那么这个块将被丢弃。
注意：
(1) 在激活后的第一个区块中，旋转轴除了进行编程的路径外，还进行了一个引入运动。如果这个区块是一个圆形组，旋转轴必须首先移动到圆形的起始位置。否则，路径就是编程好的圆和引入运动的总和。
(2) 如果Mapping/Wrapping是激活的，路径上的反向移动被阻止（程序中止，错误7252）。
ID#400224767 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
G102 (圆形的大方向)
在这种情况下，如果起点、终点和中间点位于一条线上，且CNC程序没有出错中止，则不被识别。
ID#400219264 : 已解决的问题，从5.0.1开始已解决
如果转换的软件限制被禁用，MC_BR_GroupAxisJogVelocity的错误行为
在点动坐标系mcACS或mcJACS时，禁用的转换软件限制有时会引起意外行为。
ID#400219831 : 已解决的问题，从5.0.0开始已解决
LimitLoad功能块：当MC_BR_VelocityControl激活时不再有错误信息
限载功能块曾经报告错误 "29238。如果在MC_BR_VelocityControl激活时启用了功能块，那么在当前PLCopen状态下无法使用功能块。在这种情况下，不再报告错误。
以下功能块受到这一变化的影响：
- MC_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoad
- MC_BR_LimitLoadCam
ID#400218371 : 已解决的问题，从5.0.0开始已解决
跟踪数据对象的 "名称 "和 "设备 "只考虑31个字符
对跟踪数据对象的 "名称 "和 "设备 "使用32个字符有时会引起问题。现在，对这两个参数只考虑31个字符。
问题的例子：
使用32个字符的 "名称 "导致文件名由 "名称 "+"设备 "拼凑而成。
为 "设备 "使用32个字符会导致以下错误：
- 29295: 发生了一个错误。详见 "ErrorRecord "输出
以下功能块受到这个问题的影响：
- MC_BR_NetTrace
- MC_BR_ParTrace
- MC_BR_ParTraceConfig
用于SG4 ARM目标的ARNC0软件
ARNC0的5.0.0或更高版本可用于SG4 ARM目标系统。
以下库可用于ARM目标系统：
- Arnc0man
- Arnc0ext
- Arnc0mx
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这些库。
ID#546440 : 已解决的问题，从5.0.0开始已解决
Tracking - 结合G172，在非同步化阶段开始时关节轴的位置跳变
在非同步化阶段开始时，当TRACKING_OFF指令之后是G172指令时，关节轴会发生跳变。
用于SG4 ARM目标系统的TRF_LIB
TRF_LIB的5.0.0或更高版本可用于SG4 ARM目标系统。
注意：
对于具有Cortex A8内核的ARM目标系统（例如C30），不能使用这个库。