步骤：识别频率响应
成功识别后，受控系统的频率响应显示在波德图中：
图: 频率响应的识别
对频率响应的识别：
•粘性摩擦很低，由于10-40Hz范围内的-20 dB/decade的直线
•共振频率（fres）为1125Hz
•反共振频率（fares）为812Hz
•相位交越频率（f180）为323Hz
•质量惯性矩的估计值为0.00027 kgm²。
步骤：对标准配置的评估
SLO计算出一个增益，导致以下特点：
图：对标准配置的评估
闭合环路的波德图显示，图中闭合环路的设计规范所要求的特性并没有得到满足。 在低频时，振幅响应既不在0dB，在高频时，振幅响应也没有以足够的陡度下降。共振大大高于相位交越频率，是对增益的限制。
由于这个原因，我们将尝试用滤波器来改善这些特性。
步骤：使用不同的滤波器进行整定
用低通滤波器整定
图: 用低通滤波器整定
闭合环路的波德图显示，图中闭合环路的设计规范所期望的特性并没有完全得到满足。低频的振幅响应在0dB线上，但共振几乎达到了0dB线。因此，高频率下的振幅响应并没有以足够的陡度下降。
用双二阶滤波器整定
图：用双二阶滤波器整定
闭合环路的波德图显示， 完全满足了图中闭合环路设计规范的预期特性。
用notch滤波器整定
闭合环路的波德图显示， 完全达到了图中闭合环路的设计规范所要求的特性。甚至有可能实现比双二阶滤波器更高的增益。
结论
在这个双质量的系统中使用一个notch滤波器或双二阶滤波器可以实现对设定点变化的可用响应。由于可实现的增益较高，notch滤波器更受欢迎。