转折点

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转折点

curve_turn

转折点是指插值曲线上 二阶导数或加速度 为零的点。在这些点上,插值曲线的圆弧由凸变凹。

除了 五阶多项式,所有的曲线类型都可以输入转折点。用于静止到静止运动的对称 正弦曲线 ,其转折点在插值曲线的中间。通过选择不同的转折点,你可以创建不对称的插值曲线,使其特别平滑的进入随后的同步段部分。正弦曲线最多可以有一个定义的转折点。

对于 多项式样条曲线六阶多项式函数,可能的转折点数量取决于所选择的曲线类型和到目前为止选择的其他条件的数量。

新的转折点可以通过添加点来添加。 删除点可以删除表格中选择的转折点。

转折点的第一个坐标可以用数学符号(主轴位置)、物理符号(主轴时间)或相对于曲线的端点(左、右端点之间距离的百分比)来输入

当输入新的转折点或改变现有的转折点时,可能出现以下错误:

1.没有更多可用的条件("没有更多的条件可用。"),也就是说,用户可以为这种类型的曲线选择的所有可用条件都已经用完。

2.输入的点位于曲线的端点之外("此点的x值不能改变。点在曲线的端点之外。")

3.在指定的位置(主轴位置或主轴时间)已经定义了一个 插值点 ("与现有的插值点冲突。")。

4.在指定的位置(主轴位置或主轴时间)已经定义了另一个转折点("与现有的转折点冲突。")。

5.多项式样条曲线连接点已经在指定位置(主轴位置或主轴时间)被定义("与现有连接点冲突")。

6.试图在对称中心添加转折点("与曲线的对称中心冲突。");即如果类型是 "3段对称多项式样条曲线",则正好在曲线的左右两端中间)。

7.试图在一个已经定义了镜像对称中心的内插点的位置添加一个转折点("与镜像对称中心的插值点冲突")。

8.试图在一个已经定义了镜像对称中心的转折点的位置添加一个转折点("与镜像对称中心的转折点冲突"。)

9.试图在以直线为第二段的多项式样条曲线的第二段上添加转折点("与用作第二段的直线发生冲突。")。