扩展软件包来操作多个轴

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扩展软件包来操作多个轴

为了在程序中使用更多的轴来扩展该软件包，需要做以下修改：

axisConfiguration.var

必须增加特定轴类型的常数。例如，如果要添加更多的从轴，"SLAVE_NUMBER "必须增加。

 

libacp10_multi_axis_vars

 

axisConfiguration.c / axisConfiguration.st

新增加的轴的地址必须被分配给特定轴类型的参考变量，并增加下标索引如下所示.

_INIT void AxisConfiguration_init(void)
{
    PsmRef[0]       = (UDINT)&gAxis01;
    AxisRef[0]      = (UDINT)&gAxis02;
    AxisRef[1]      = (UDINT)&gAxis03;
    MasterRef[0]    = (UDINT)&gAxis04;
    SlaveRef[0]     = (UDINT)&gAxis05;
}

复制所需的任务

根据所需的轴类型，必须复制对应的任务 "Axis_00"、"Master_00 "或 "Slave_00 "并将其插入软件包。调整任务名称后，还必须调整特定轴类型的索引。这个索引在特定任务的var-File中被定义为常数。

例如，如果需要第三个单轴，则必须复制任务 "Axis_0x"，调整任务名称，并在新任务的var-File中为常数 "AXIS_INDEX "分配值 "2"。

 

插入另一个主轴的附加信息

如果在项目中插入更多的主轴，请注意，错误处理任务 "Error "无法确定主轴和从轴之间的变化关系。因此，如果一个联接轴（主轴或从轴）处于轴状态ErrorStop，所有主从联接将被停止。

 

主轴的分配必须在从轴凸轮自动序列配置的函数调用中进行调整，从轴与默认主轴以外的其他主轴相连。