Modified acceleration trapezoid(修正的梯形加速度曲线)

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Modified acceleration trapezoid(修正的梯形加速度曲线)

R-R(静止——静止):

参数

条件

其他信息

多项式

λ

 

0 < λ < 1

-

10

modbeschltrapez_r-r

R-U(静止——反向):

参数

条件

其他信息

多项式

λ

 

0 < λ < 1

f''(1)不保持，但必须是 ≠ 0，以确定运动任务。

8

or

f’’(1)

f’’(1) < -2.02396

-

8

modbeschltrapez_r-u

U-R(反向——静止):

参数

条件

其他信息

多项式

λ

 

0 < λ < 1

f''(0)不保持，但必须是 ≠ 0，以确定运动任务。

8

or

f’’(0)

f’’(0) > 2.02396

-

8

modbeschltrapez_u-r

信息：

与标准相背离的是，λ并不是基于静止侧。