驱动功能使用预定义的命令结构来执行。
默认情况下，轴 在软件包（运动向导）中被命名为 gAxis01 。如果要为轴使用一个不同的名称，可以在Init-SP中指定它。
默认情况下，错误文本被命名为 acp10etxen （运动向导）。如果应该使用不同的名称，可以在程序的循环部分进行更改。
Automation Studio变量观察窗口将被用来执行控制操作。为了正确使用它，必须在逻辑视图中选择 LibACP10MC_SingleAx_ST 软件包。双击 它所包含的 basicCyclic.st 程序，然后点击放大镜图标或按 <CTRL>+M 开始监视模式。
然后， BasicControl 变量被加入到观察窗口。
BasicControl.Command的子元素被用来控制伺服驱动器。
功能 |
变量 |
伺服控制器上电 |
BasicControl.Command.Power |
执行轴的回零动作 |
BasicControl.Command.Home |
只要命令变量被置位，就在正方向上执行运动(正向点动) |
BasicControl.Command.MoveJogPos |
只要命令变量被置位，就在负方向上执行运动(反向点动) |
BasicControl.Command.MoveJogNeg |
开始一个有明确终点位置的运动(绝对定位) |
BasicControl.Command.MoveAbsolute |
开始一个有明确运动路径的运动(相对定位) |
BasicControl.Command.MoveAdditive |
开始一个有明确运动速度的运动(恒定速度运动) |
BasicControl.Command.MoveVelocity |
停止一个正在进行中的运动(终止运动) |
BasicControl.Command.Halt |
停止一个正在进行的运动并防止一个新的运动开始(停止运动) |
BasicControl.Command.Stop |
确认一个轴的错误 |
BasicControl.Command.ErrorAcknowledge |
该变量包含所有相关信息/参数，分为以下四类：
名称 |
描述 |
Command(指令) |
该结构的元素允许发布命令。一些例子包括。伺服控制器上电，使轴回零，确认错误和启动/停止各种运动。 |
Parameter(参数) |
该元素包含特定功能的驱动参数。一些例子包括。速度、加速度、路径，等等。 |
Status(状态) |
该元素提供关于当前状态的信息。这些信息包括。当前速度、当前位置、错误描述和伺服驱动器的各种状态，如triger输入和硬件限位开关的状态。 |
AxisState(轴状态) |
该元素提供关于轴的状态的信息。 |
下面列出了执行运动时必须遵循的步骤：
•使用 BasicContr.Command.Power 伺服控制器先上电 。
•当 BasicControl.Command.Power变量 收到TRUE值时，应使用 BasicControl.Command.Home 将轴回零 。
一旦这些命令被成功执行(轴已经上电和回零OK)，就可以执行运动命令了。
如果发生错误， BasicControl.Status 区域将显示一个 ErrorID 和可能的 ErrorText错误文本。
通过将 BasicControl.Command.ErrorAcknowledge 变量设置 为TRUE，可以确认一个待定的错误 。
关于本例程序的更多信息，请参见 单轴函数。