在使用新的控制器参数执行运动之前，应检查控制回路的稳定性。为此，系统可以选择对控制回路施加一个短的干扰信号。如果控制器参数是正确的，干扰就会衰减。
该系统测试自动确保控制器只被短暂开启，因此，如果它变得不稳定，也不会造成损害。此外，计算值与类似系统的参数进行比较，以检查其合理性。
1. 开始控制器测试
在NC测试的命令界面，在 "Setup -> Controller Autotuning " 部分， 选择"Start tuning"：
在acp10man库的V2.14版本之前，控制器测试适当地配置了跟踪并自动启动它。用户不需要手动做任何事情。
从acp10man库的V2.14开始，跟踪可以自由配置，因此将不再自动记录在ACOPOS上。当控制器测试完成后，只有在控制器测试前明确启动的情况下，跟踪才能被目标系统加载。详见 "ncTest"模式（控制器测试）。
2. 上传追踪数据
当测试结束后（控制器关闭），可以从驱动器上传跟踪数据:
3. 解释
令人满意的控制器参数
在这种情况下，可以进一步减少激活的速度控制器滤波器，并再次进行自动整定。减少滤波器使系统更有动态特性，改善控制性能。
不令人满意的控制器参数
所显示的图像只是一个指导原则。关键因素是电流或速度应表现出衰变。
4. 开始运动
在控制器经过稳定性测试后，可以启动轴的运动并测量滞后误差。如果结果不理想，也可以启用 前馈 功能。