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如果执行功能块的任务类的周期时间大于驱动器的周期时间，那么从控制器传输到驱动器的设定值将以定义的 "插值模式 "在驱动器里插值。

信息：

•用 mcIPL_OFF (0)或当输入为没有做设置时，接收数据的插值被关闭。

•对于线性插值（驱动器的默认设置），必须明确指定mcIPL_LINEAR 。

缩略语

描述

主循环时间或网络循环时间[µs]。

伺服驱动器周期时间： ACOPOS的400微秒，ACP10SDC和ACP10SIM的任务类周期

mcIPL_OFF

如果主站周期直接与伺服控制器周期相匹配，或者传输纯粹的位信息和状态数据，可以使用这种模式。

这种模式可用于必须绝对保持一阶导数不变的信号，例如位置。延迟增加了主周期减去控制器周期（Tm - Ta）。

该模式可用于必须绝对保持二阶导数不变的信号，例如设定值发生器的循环输入。恒定速度下的减速时间与模式 mcIPL_LINEAR （Tm - Ta）相同。

该模式可用于必须绝对保持二阶导数不变的信号，例如用于设定值发生器的循环输入。没有瞬态反应发生，即使是很大的加速度值。然而，在恒定的速度下，延迟会增加到（Tm - Ta + (Tm - Ta)/2）。