输入/输出

参数

数据类型

说明

IN

Axis

UDINT

轴对象引用

IN

Enable

BOOL

启用轴位置的循环设定

IN

CyclicPosition

MC_CYCLIC_POSITION_REF

循环设定位置

IN

InterpolationMode

USINT

接收值的插值模式：

mcIPL_OFF... 0

mcIPL_LINEAR... 1

mcIPL_QUADRATIC... 2

mcIPL_QUADRATIC_NO_OVERSHOOT... 4

注意：

ACOPOS驱动器的默认设置是 mcIPL_LINEAR。

IN

AdvancedParameters

MC_ADVANCED_MOVE_CYC_REF

使用高级功能的结构

注意：

参数设置为 "0"，表示禁用相关的高级功能。

OUT

Valid

BOOL

命令执行

初始化完成，位置正在循环传送

OUT

Busy

BOOL

该功能块处于活动状态，必须继续调用。

OUT

CommandAborted

BOOL

功能块被另一个功能块中止了

OUT

Error

BOOL

执行过程中出错

OUT

ErrorID

UINT

错误代码

OUT

ReceiveParID

UINT

接收轴的位置的ParID (MAx_CYCLIC_POS)

参数

数据类型

描述

Integer

DINT

位置的整数值[PLCopen单位］

Real

REAL

高分辨率位置的浮点值或小数点后的部分[PLCopen单位］

参数

数据类型

描述

Velocity

REAL

最大速度[PLCopen单位/秒]

注意：

如果 此输入上指定一个 ≤ 0的值  ，那么将使用轴结构中的轴的极限值（limit.parameter.v_pos或v_neg）。

该输入值可以高于轴结构的极限值（limit.parameter.v_pos或v_neg）。

Acceleration

REAL

最大加速度 [PLCopen单位/秒2 ]。

注意:

如果  在此输入上指定的值 ≤ 0，则使用轴结构中的轴的极限值（limit.parameter.a1_pos或a1_neg）。

这个输入的值可以高于轴结构的极限值（limit.parameter.a1_pos或a1_neg）。

Deceleration

REAL

最大加速度  [PLCopen单位/秒2 ]。

注意:

如果  在此输入中指定的数值 ≤ 0，则使用轴结构中的轴的极限值（limit.parameter.a2_pos或a2_neg）。

该输入值可以高于轴结构的极限值（limit.parameter.a2_pos或a2_neg）。

SetValueParID

UINT

读取循环设定位置的ParID[轴单位]。

注意:

如果在此指定一个ParID，则通过该ParID读取设定值，"循环位置 "输入被忽略。

如果该参数为 "0"，则使用 "循环位置 "输入的设定值。

AdditiveParID

UINT

ParID，其值被添加到循环位置设定值中[轴单位]。

注意:

如果该参数为 "0"，则不会向设定值添加额外的值。

DisableJoltTime

BOOL

FALSE ...在设定点生成过程中，驱动器上的抖动限制被启用。

TRUE ...在设定值生成过程中禁用驱动器上的抖动限制。

注意:

只有在计算循环设定点时包含了抖动限制的情况下，才应该对实轴禁用。

CoordinatedMovement

BOOL

该配置选项可用于指定功能块启用后轴应具有的轴状态。

FALSE . ..PLCopen轴状态= 连续运动

TRUE ...PLCopen轴 的状态=同步运动

注意:

此配置选项在 V2.390 及以上版本中可用  。

DisableJoltTimeAtEnd

BOOL

FALSE ...当重置 "启用 "时，驱动器上的抖动限制依然被启用。

TRUE ...当重置 "启用 "时，禁用驱动器上的抖动限制。

注意:

该配置选项在 V3.170 及以后版本或 V2.523-V2.999中可用 。

• 功能描述

• "插值模式" 输入

• 3.0.80.xx中的配置

• 其他信息

• 错误代码