用于限制扭矩的模式（"模式"）。

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用于限制扭矩的模式（"模式"）。

"模式 "输入定义了哪种扭矩被限制。

TorqueLimit

mcWITH_FF

 

总体扭矩是受限的，即前馈电流和速度环的调整输出的总和。

mcWITHOUT_FF

 

只有由控制偏差导致的扭矩部分被限制。前馈电流ID281被忽略了。