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该计算在过渡到当前状态时只进行一次。然后补偿多项式曲线会以作为固定路径关系y = f(x)进行遍历。
更多信息，见 ACOPOS驱动功能-凸轮轮廓自动化-速度差的补偿。
为了实现具有时间最优的补偿段流程，并有加加速限制，加速度 "MaxSlaveAccelComp1 "和加加速时间 "SlaveCompJoltTime "在MC_AUTDATA_STATE_TYP数据类型中或通过 MC_BR_InitAutState 功能块定义 。主从补偿距离是通过计算确定的。
对于一个固定的主轴间隔，"MasterCompDistance "在MC_AUTDATA_STATE_TYP数据类型中定义，或者用 MC_BR_InitAutState 功能块定义 。 从轴补偿距离和加速度曲线是通过计算确定的。
对于一个定义的从轴间隔，"SlaveCompDistance "的值在MC_AUTDATA_STATE_TYP数据类型中或用 MC_BR_InitAutStatefunction块定义 。SlaveCompDistance "的符号、主轴的补偿距离和加速曲线由计算决定。
补偿运动的目标是要达到主轴速度乘以曲线斜率(curve slope)。为此，主轴速度被周期性地确定。当从轴达到目标速度后，补偿段会结束并过渡到cam曲线。与 ncV_COMP_A_SL 类型的补偿不同，在进入状态时，并没有预先计算出一条多项式曲线。相反，跟踪控制是利用MC_AUTDATA_STATE_TYP数据类型或 MC_BR_InitAutState 功能块 中的 "MaxSlaveAccelComp1 "和 "SlaveCompJoltTime "运动参数周期性进行的（时间优化，加加速限制）。这样就可以过渡到一个静止中的主轴。补偿距离是在曲线变化时产生的。
以下参数不用于这种类型的补偿（没有检查或限制）："MaxSlaveCompVelocity"、"MinMasterCompDistance"、"MinSlaveCompDistance"、"MaxSlaveCompDistance"。