mcHOME_BLOCK_TORQUE (执行回零到机械极限，扭矩为标准)

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mcHOME_BLOCK_TORQUE (执行回零到机械极限，扭矩为标准)

在这个功能块回零模式中，轴结构体成员中move.homing.parameter中的元素 "mode "和 "ref_pulse "被永久地写入以下数值。轴结构体成员move.homing.parameter中的所有其他元素可以根据以下例子进行选择。

mode = ncBLOCK_TORQUE

在这种回零模式中，  所有四个象限 的扭矩都被限制在 torque_lim 值 ，并且用速度 v_switch 开始运动  以搜索出机械极限。当达到机械极限或参考脉冲时，原点位置被设置。然后轴会反向离开机械极限至少有tr_s_block 的距离 。回零动作完成后，扭矩限制被禁用。

当达到扭矩极限 torque_lim  ，同时实际速度为 "0 "时，则认为是检测到机械极限 。

start_dir= ncPOSITIVE

trigger_dir = ncNEGATIVE

ref_pulse = ncOFF

 

mchome_block_torque(ds)_posneg ncoff_378x40

start_dir = ncNEGATIVE

trigger_dir = ncPOSITIVE

ref_pulse = ncOFF

 

mchome_block_torque(ds)_negpos ncoff_378x39

start_dir = ncPOSITIVE

trigger_dir = ncNEGATIVE

ref_pulse = ncON

 

mchome_block_torque(ds)_posneg ncon_378x40

start_dir = ncNEGATIVE

trigger_dir = ncPOSITIVE

ref_pulse = ncON

 

mchome_block_torque(ds)_negpos ncon_378x40

信息：

•start_dir 和 trigger_dir 不允许有相同的值。

•fix_dir 不允许被设置为 ncON。

•在回零过程中的任何时候，都不允许写入扭矩override或四个扭矩极限（LIM_T1 / 2_POS / NEG）。