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对于 "扭矩限制 "一节中列出的一些功能块，可以使用 "Mode"=mcWITHOUT_FF ，只限制纠正动作产生的扭矩量，而不限制扭矩前馈产生的扭矩。如果该模式被启用，应用扭矩前馈计算出的值将被叠加到到扭矩限制器之后。