<< 点击显示目录 >> 主页  轴控开发使用手册 > ACP10/ARNC0帮助信息 > ACP10_MC运动库 > 概念 > 实施 > 驱动器初始化

当驱动器被打开时，基本的初始化会自动进行。该初始化分步进行，对于连接在CAN总线上的驱动器和连接在POWERLINK网络上的驱动器略有不同。然而，如果在驱动器的启动阶段报告了一个错误（例如，由初始ACOPOS参数表中的一个错误），那么基本初始化不会发生，直到所有的错误被 MC_ReadAxisError、 MC_BR_ReadAxisError 或 MC_Reset确认 。

基本初始化包括以下内容：

•NC管理器将定义在NC INIT参数模块中的轴参数复制到相应的轴结构中。然后，ACP10_MC库通过命令将它们传输到相应的驱动器上。模块和轴硬件之间的关系是在NC映射表中定义的。这种传输可以在网络跟踪中看到。关于轴参数的更多信息可以在 ACOPOS参考手册 中找到 。

•PLCopen参数的初始化参见 PLCopen运动参数列表。

•如果一个轴被定义为周期性轴，其 轴周期 将在驱动器上被初始化，软限位限制将被禁用。关于软限位限制的更多信息可以在 ACOPOS参考手册 和轴参数ACP10PAR_SGEN_SW_END_IGNORE(ID128)的描述中找到  。

•循环数据被初始化，以便需要循环数据读取/写入驱动器的功能块随后可以请求这些数据。

•仅适用于CAN总线上的驱动器：由节点号最低的驱动器为轴同步分配一个主站。一个主站循环时间被传送到所有驱动器。

•一旦初始化完成，轴的状态被设置为 "禁用Disabled"（或对于虚轴则为 "静止Standstill"）。在此之前，轴不处于有效状态。尽管MC_ReadStatus功能块设置了 "Valid "输出，但没有设置其他状态输出。