一个运动图(推荐的) 被用来描述机器功能对运动的要求。运动被划分为具有不同运动规则的部分：
每个部分由一个运动规则组成：
名字 |
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运动任务是由端点(起点和端点)指定的：
缩略语 |
速度/加速度 |
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静止 |
R |
一阶导数=0，二阶导数=0 |
恒定速度 |
G |
一阶导数 ≠ 0，二阶导数=0 |
反向 |
U |
一阶导数=0，二阶导数≠ 0 |
运动(加速或者减速) |
B |
一阶导数≠ 0，二阶导数≠ 0 |
为不同运动任务的组合分配合适的运动规则：
R |
G |
U |
B |
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R |
||||
G |
||||
U |
||||
B |