这个例子展示了如何使用 ACP10_MC 和 MC_RegMa库进行色标套准纠正。将检测套准色标的位置，计算补偿距离并进行修正。
为了用这个例子进行色标套准修正，驱动器的主轴和从轴必须准备好（打开控制器，已经回零），从轴必须与主轴信号相连(耦合)。
这些功能可以通过 单轴功能、 两轴的简单电子齿轮连接、 两轴间的凸轮轮廓连接 或 凸轮轮廓自动连接的例子来实现 。
要求
该示例可用于以下配置：
目标系统 |
描述 |
X20CP148x |
X20 SG4 CPU |
8V1xxx.x0-2或8BVxxxxxxxx.xxx-x |
ACOPOS和ACOPOSmulti |
下面的硬件结构被用在这个例子中：
一个ACOPOS直接驱动传送带上的电机，据此，电机旋转一圈对应于负载传送带移动10厘米。目标是让传送带以0.1毫米的精度进行定位。这导致编码器的减速比值配置如下：
encoder_if.parameter.scaling.load.units = 1000
encoder_if.parameter.scaling.load.rev_motor = 1
产品被放置在传送带上，间隔大约为10厘米（=1000个单位）。每个产品的前面都有一个色标。产品之间的距离在+/-1.5厘米的范围内波动。
登记标记由设置在传送带上方的传感器检测。该传感器被连接到ACOPOS的 "Trigger1 "输入。
每个产品的前端应该总是停在一个确定的位置（下图中Tool所指定位置）。
任务名称
RegMark
任务描述
预定义命令结构体带变量 "RegMarkControl"可以用来通过在Automation Studio变量监视器窗口中 启动以下的功能。
功能 |
指令变量 |
确定套准色标的绝对位置，计算修正距离并在从轴上应用所需的shift偏移。 |
RegMarkControl.Command.StartCorrection |
停止套准色标修正。 |
RegMarkControl.Command.StopCorrection |
重置队列或积分器中的计算数据。 |
RegMarkControl.Command.ResetCalc |
手动开始搜索有效的触发器信号。 |
RegMarkControl.Command.SearchTrigger |
初始化变更后的 色标检测相关参数。 |
RegMarkControl.Command.InitCaptureData |
初始化变更后的 计算修正相关参数 |
RegMarkControl.Command.InitCalcData |
在大多数情况下，功能块MC_BR_RegMarkCapture001、MC_BR_RegMarkCalc001和MC_BR_Offset被控制在步骤序列之外。如果要在步骤序列内处理这些功能块，需要多几个任务周期。
