该功能块用于向ACP10_MC库传输一个永久变量的地址，用于保存和恢复外部编码器的位置。该功能块必须在每次重启目标系统后在回零前调用。这也可以在初始化子程序中完成。
必须在永久内存中为每个编码器创建一个MC_ENDLESS_POSITION_ACP_ENC_TYP类型的变量，其位置应被保存和恢复。必须为此对永久内存进行相应的配置。
功能块 MC_BR_HomeAcpEncoder 的回零模式 mcHOME_RESTORE_POS 可用于配置了永久内存及被该ACP10_MC库功能块所知的每个编码器。
插槽 1 |
插槽 2 |
插槽 3 |
插槽 4 |
|
ACOPOS |
No |
Yes* |
Yes* |
Yes* |
ACOPOSmulti |
Yes* |
No |
No |
No |
ACOPOSmicro |
Yes* |
No |
No |
No |
ACP10SIM axis |
Yes |
Yes |
Yes |
Yes |
ACOPOSremote |
No |
No |
No |
No |
ACOPOSmotor |
No |
No |
No |
No |
ACOPOS P3 (V5.040及以上版本) |
Yes |
No |
No |
No |
* |
只有当相应的编码器不作为电机编码器使用时。 |
信息： 应用程序不允许向MC_ENDLESS_POSITION_ACP_ENC_TYP类型的变量写入。这个数据是由校验码保护的。如果该数据被覆盖，在试图恢复位置时将出现错误信息。 |
•用于SG3/SGC目标系统的功能块名称：MC_096BR_InitEndlessPosAcpEnc
允许启用功能块的PLCopen轴状态
所有PLCopen轴状态，对PLCopen轴状态没有影响
信息： 该功能对虚拟轴不可用。如果对一个虚拟轴调用该功能，该功能块将返回错误 29235: 该功能对当前轴类型不可用. |
信息： 这个功能块只能用于POWERLINK或CAN网络上的轴。 |
功能块
参数
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
描述 |
IN |
AcpEncoder |
MC_ACP_ENCOD_REF |
编码器对象引用 |
IN |
BOOL |
功能块的执行在该输入的上升沿开始。 |
|
IN |
DataAddress |
UDINT |
类型为MC_ENDLESS_POSITION_ACP_ENC_TYP的永久变量的地址。 |
OUT |
Done |
BOOL |
执行成功 |
OUT |
Busy |
BOOL |
该功能块处于激活状态，必须持续调用。 |
OUT |
Error |
BOOL |
执行过程中出错 |
OUT |
ErrorID |
UINT |
|
OUT |
DataValid |
BOOL |
指定的地址包含可用于恢复编码器位置的数据。 可以使用"回零模式" mcHOME_RESTORE_POS。 |
表：参数 MC_BR_InitEndlessPosAcpEnc
MC_ACP_ENCOD_REF 数据类型
参数 |
数据类型 |
描述 |
Axis |
UDINT |
轴对象引用 |
slot |
USINT |
用于读取外部编码器的槽位 |
MC_ENDLESS_POSITION_ACP_ENC_TYP 数据类型
参数 |
数据类型 |
描述 |
EndlessPositionDataAcpEnc |
DINT[16] |
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