轴控开发使用手册 > ACP10/ARNC0帮助信息 > ACP10_MC运动库 > 分类的功能块 > 驱动器准备 > MC_BR

该功能块用于将保存和恢复轴位置的永久变量的地址传输到ACP10_MC库中。该功能块必须在每次重新启动目标系统后，在执行回零程序前调用。这可以在初始化子程序中完成。

用户必须在永久内存中为每个需要保存和恢复位置的轴创建一个MC_ENDLESS_POSITION类型的变量。为此，用户必须在永久内存中进行必要的配置。

功能块 MC_Home 的回零模式 mcHOME_RESTORE_POS 可用于配置了永久内存及被该ACP10_MC库功能块所知的每个轴。

信息：

应用程序不允许向MC_ENDLESS_POSITION类型的变量写入。这个数据是由校验码保护的。如果该数据被覆盖，在试图恢复位置时将出现错误信息。

使用要求

•用于SG3/SGC目标系统的功能块名称：MC_053BR_InitEndlessPosition

允许启用功能块的PLCopen轴状态

mc_br_initendlessposition

输入/输出	参数	数据类型	描述
IN	Axis	UDINT	轴对象引用
IN	Execute	BOOL	功能块的执行在该输入的上升沿开始。命令：初始化
IN	DataAddress	UDINT	类型为MC_ENDLESS_POSITION的永久变量的地址。
OUT	Done	BOOL	执行成功
OUT	Busy	BOOL	该功能块处于激活状态，必须持续调用。
OUT	Error	BOOL	执行过程中出错
OUT	ErrorID	UINT	错误代码

参数	数据类型	描述
EndlessPositionData	MC_ENDLESS_POSITION_DATA[2]

参数	数据类型	描述
MTPhase	DINT	编码器计数范围内的位置
MTDiffInteger	DINT	编码器计数范围/负载周期除法的余数加起来（整数）。
MTDiffFract	DINT	将EncoderCountingRange/LoadPeriod的余数加起来（未分割的余数）。
RefOffset	DINT	编码器值与最后一次回零程序中的INT32位置之差
Checksum	UDINT	保存数据的校验和

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