信息：

在启用该功能块时，不应启用该轴的其他功能块。这样做可能会对结果产生不利影响。

"命令"

允许启用该功能块的PLCopen轴状态

mcSTART

禁用

mcSAVE

所有PLCopen轴状态，对PLCopen轴状态没有影响

mcSTOP

所有PLCopen轴状态，对PLCopen轴状态没有影响

输入/输出

参数

数据类型

描述

IN

Axis

UDINT

编码器对象参考

IN

Execute

BOOL

该功能块的执行在该输入的上升沿开始。

IN

Command

UINT

选择命令：

mcSTART

mcSAVE

mcFINISH (仅适用于模式 "mcFF... + mcPASSIVE") (V5.050及以上版本)

mcSTOP

IN

Configuration

MC_SETUP_CONTROLLER_CFG_REF

操作所需的输入参数

OUT

Done

BOOL

执行成功

OUT

Busy

BOOL

该功能块处于活动状态，必须持续调用。

OUT

CommandAborted

BOOL

功能块被另一个功能块中止了

OUT

Error

BOOL

执行期间出错

OUT

ErrorID

UINT

错误代码

OUT

SetupOutput

MC_SETUP_OUTPUT_REF

输出结构体

参数

数据类型

描述

DatObj

MC_DATOBJ_REF

用于存储设置数据的参数

SetupControllerPar

MC_SETUP_CONTROLLER_PAR_REF

设置配置的参数

参数

数据类型

描述

Name

STRING[32]

数据对象的名称

注意：

BR数据对象的名称限制在八个字符。

Type

UINT

mcDATOBJ ... BR数据对象被创建

Format

UINT

必须设置为0

Device

STRING[32]

不与此功能块一起使用

参数

数据类型

描述

Mode

UINT

选择控制器设置的模式

mcSPEED ... 速度控制器

mcSPEED + mcISQ_F1_NOTCH ... 以 "isq_filter1 "为notch的速度控制器

mcSPEED + mcT_FILTER ... 带有"t_filter"的速度控制器

mcSPEED + mcT_FILTER + mcISQ_F1_NOTCH ... 以 "isq_filter1 "为notch的带有"t_filter"的速度控制器

mcSPEED + mcT_FILTER_2 ... 带有"t_filter"(模式 2)的速度控制器 (V2.410及以上版本)

mcSPEED + mcT_FILTER_2 + mcISQ_F1_NOTCH ... 以 "isq_filter1 "为notch的带有"t_filter"(模式 2)的速度控制器 (V2.410及以上版本)

mcSPEED + mcUSE_FILTER_PAR ... 已经配置好滤波器的速度控制器 (V2.250及以上版本)

mcSPEED + mcUSE_FILTER_PAR + mcUSE_TN ... 已经配置好滤波器和"tn"的速度控制器  (V2.410及以上版本)

mcSPEED + mcTUNE_TN ... 已经配置好积分部分的复位时间的速度控制器 (V3.170及以上版本)

mcSPEED + mcTUNE_TN + mcUSE_FILTER_PAR ... 已经配置好积分部分的复位时间和滤波器的速度控制器 (V3.170及以上版本)

mcSPEED + mcTUNE_TN + mcISQ_F1_NOTCH ... 已经配置好积分部分的复位时间和以"isq_filter1"作为notch的速度控制器(V3.170及以上版本)

mcISQ_F1_NOTCH... 仅以"isq_filter1"作为notch

mcISQ_F1_NOTCH + mcISQ_F2_NOTCH ... ...以"isq_filter1" 和 "isq_filter2" 作为notch (V2.250及以上版本)

mcISQ_F1_NOTCH + mcISQ_F2_NOTCH + mcISQ_F3_NOTCH ... 以"isq_filter1" 、 "isq_filter2" 和 "isq_filter3" 作为notch (V2.250及以上版本)

mcPOSITION ... 位置控制器

mcTEST ... 控制器测试

mcFF ... 前馈控制

mcFF_POS_MOVE ... 前馈控制，只在正方向上运动

mcFF_NEG_MOVE ... 前馈控制，只在负方向上运动

mcFF + mcPASSIVE ... 被动的前馈控制（没有独立的运动） (V5.050及以上版本)

mcFF_POS_MOVE + mcPASSIVE ... 被动的前馈控制，只在正方向上运动（没有独立的运动） (V5.050及以上版本)

mcFF_NEG_MOVE + mcPASSIVE ... 被动的前馈控制，只在正方向上运动（没有独立的运动） (V5.050及以上版本)

Orientation

USINT

选择控制器设置的方向

mcHORIZONTAL (V2.260及以上版本)

mcVERTICAL (V2.260及以上版本)

OperatingPoint

USINT

选择控制器设置的操作点

mcTUNE_STANDSTILL (V2.430及以上版本)

mcTUNE_V_CONSTANT (V2.430及以上版本)

注意：

mcTUNE_V_CONSTANT 只允许与 mcHORIZONTAL结合使用

MaxCurrentPercent

REAL

设置期间使用的额定电流的百分比 [%]

MaxSpeedPercent

REAL

相对于极限值的最大运动速度[%]（仅与前馈控制模式有关）。

MaxDistance

REAL

设置期间的最大移动距离[轴单位]（仅与前馈控制模式有关）

MaxLagError

REAL

设置过程中允许的最大滞后误差[轴单位]。

PropAmplificationPercent

REAL

设置过程中确定的比例增益的百分比，将用于控制参数[%] 。 (V2.400及以上版本)

注意：

值范围：50 - 150%.如果指定值为 "0"，将使用默认值（100%）。

SignalOrder

UDINT

激励信号的顺序（7...11，0对应于9）。 (V2.430及以上版本)

MaxPropAmplification

REAL

Maximum proportional gain (V3.000及以上版本)

[As] 用于模式 mcSPEED

[1/s] 用于模式 mcPOSITION

Acceleration

REAL

加速度 [units/s²] (V3.000及以上版本)

SignalType

UINT

激励信号的类型 (V3.130及以上版本)

mcSIGNAL_PRBS ... 标准

mcSIGNAL_CHIRP ... Chirp (线性频率调制)

mcSIGNAL_CHIRP_TRAPEZOID ... Chirp (线性频率调制)  附加梯形振幅响应

SignalStartFrequency

REAL

激励信号的起始频率 [Hz] (仅针对chirp信号类型) (V3.130及以上版本)

值范围：

"模式" mcPOSITION, mcTEST ... 0 - 1250 [Hz]

"模式" 其他 ... 0 - 2500 [Hz]

注意：

必须 ≤ "SignalStopFrequency "且 ≤ TUNE_INERTIA_F_LOWER（默认值：10 [Hz]）。

如果在这里指定值 "0"，则启动频率的值由停止频率决定。

SignalStopFrequency

REAL

激励信号的停止频率 [Hz] (仅针对chirp信号类型) (V3.130及以上版本)

值范围：

"模式" mcPOSITION, mcTEST ... 0 - 1250 [Hz]

"模式" 其他 ... 0 - 2500 [Hz]

注意：

必须 ≥ "SignalStartFrequency "且 ≥ TUNE_INERTIA_F_UPPER（默认值：40[Hz]）。

如果在此指定数值 "0"，则使用极限值（1250或2500）。

SignalTime

REAL

激励信号的持续时间 [s] (仅针对chirp信号类型) (V3.130及以上版本)

注意：

只有在 "SignalStartFrequency" ≠ "0 " 时，才允许 数值 ≠ "0 "

如果这里指定的是 "0"，激励信号的持续时间的值是由停止频率决定的。

参数

数据类型

描述

Quality

REAL

参数识别的质量[%]（目前未写入）。

0 - 50% ... 无法使用

50 - 70% ... 可以使用

70 - 90% ... 良好

90 - 100% ... 非常好

DataObjectIdent

UDINT

存储数据对象的ID

• ”执行“输入的操作

• ”命令“输入的操作

• 其他信息

• 错误代码