<< 点击显示目录 >> 主页  轴控开发使用手册 > ACP10/ARNC0帮助信息 > ACP10_MC运动库 > 分类的功能块 > 驱动器准备 > MC_Home(回零)  > 回零模式("HomingMode")  > mcHOME_ABSOLUTE_CORR（通过设置带有计数范围修正的回零偏移量进行回零）

在这个功能块回零模式中，轴结构体成员中move.homing.parameter中的元素 "mode "和 "ref_pulse "被永久地写入以下数值。轴结构体成员move.homing.parameter中的所有其他元素可以根据以下例子进行选择。

在这种回零模式下，在设定回零偏移量后进行一个检查，以确定软件位置(机器位置)是否在软限位所定义的运动范围内。如果不是这样，定义的回零偏移(Homing offset)将被做如下修正：

Software position < Movement rangeTest minimum

→ Homing offsetCorrected = Homing offsetDefined + Encoder counting range

Software position > Movement rangeTest maximum

→ Homing offsetCorrected = Homing offsetDefined - Encoder counting range

当驱动器开启时，通过将编码器计数范围对称放在软限位所定义的运动范围的中心，计算出上述Movement rangeTest的最小和最大运动范围值。计算如下：

OffsetTest = (Encoder counting range - Movement rangeSoftwareEndPositions) / 2

Movement rangeTest minimum = Negative software end position - OffsetTest

Movement rangeTest maximum = Positive software end position + OffsetTest

如果编码器在整个负载运动范围内返回唯一的位置值，但在负载运动范围内发生编码器溢出，则在使用绝对编码器时需要进行编码器计数范围修正。

在这种情况下，回零偏移值取决于驱动器开启后 伺服轴位置是在编码器位置溢出点的右边还是左边。

图: 模式Home_ABSOLUTE_CORR 回零偏移

在溢出点的右边，homing offset 1 对左边有效，但是对于右边会导致一个错误的位置值。在溢出点的左边， homing offset 2对右边有效，但是在左边会导致一个不正确的位置值。这可以用编码器计数范围校正来补偿。