该功能块将 "CyclicVelocity "输入中指定的速度循环传输到驱动器上，并启用驱动器上的循环速度设置。如果循环速度设置被激活，轴的状态将变为 连续运动。但是，驱动器的位置环控制仍然有效。
使用要求
•该功能块只能在SG4目标系统上使用。
允许启用该功能块的PLCopen轴状态
•静止状态
•离散运动
•连续运动
功能块
参数
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
说明 |
IN |
UDINT |
轴对象引用 |
|
IN |
BOOL |
启用轴速度的循环设定 |
|
IN |
CyclicVelocity |
REAL |
循环速度[轴单位/秒］ |
IN |
Direction |
USINT |
运动方向。
注意： 如果使用 "VelocityParID"，不能指定方向。 |
IN |
Acceleration |
REAL |
最大加速度[轴单位/秒］ |
IN |
Deceleration |
REAL |
最大减速度 [轴单位/秒］ |
IN |
VelocityParID |
UINT |
读取循环速度的ParID [轴单位/秒］ |
OUT |
Valid |
BOOL |
命令已执行 初始化完成，速度正在循环传输 |
OUT |
Busy |
BOOL |
该功能块处于活动状态，必须继续调用。 |
OUT |
CommandAborted |
BOOL |
功能块被另一个功能块中止了 |
OUT |
Error |
BOOL |
执行过程中出错 |
OUT |
ErrorID |
UINT |
|
OUT |
ReceiveParID |
UINT |
接收轴的速度的ParID (MAx_CYCLIC_POS) |
表： 参数 MC_BR_MoveCyclicVelocity
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