输入/输出

参数

数据类型

说明

IN

Axis

UDINT

轴对象引用

IN

Enable

BOOL

启用轴速度的循环设定

IN

CyclicVelocity

REAL

循环速度[PLCopen单位/秒］

IN

Direction

USINT

运动方向：

mcPOSITIVE_DIR

mcNEGATIVE_DIR

mcCURRENT_DIR

注意：

如果使用 "AdvancedParameters.SetValueParID"，则不能指定方向。

IN

InterpolationMode

USINT

接收值的插值模式：

mcIPL_OFF...0

mcIPL_LINEAR... 1

mcIPL_QUADRATIC... 2

mcIPL_QUADRATIC_NO_OVERSHOOT... 4

注意：

ACOPOS驱动器的默认设置是 mcIPL_LINEAR。

IN

AdvancedParameters

MC_ADVANCED_MOVE_CYC_REF

使用高级功能的结构

注意：

参数设置为 "0"，将禁用相关的高级功能。

OUT

Valid

BOOL

命令已执行

初始化完成，速度正在循环传输

OUT

Busy

BOOL

该功能块处于活动状态，必须继续调用。

OUT

CommandAborted

BOOL

功能块被另一个功能块中止了

OUT

Error

BOOL

执行过程中出错

OUT

ErrorID

UINT

错误代码

OUT

ReceiveParID

UINT

接收轴的速度的ParID (MAx_CYCLIC_POS)

参数

数据类型

描述

Velocity

REAL

该参数不用于该功能块。

Acceleration

REAL

最大加速度[PLCopen单位/S2］

注意：

如果  在这个输入端上指定了一个 ≤ 0的值  ，那么就会使用轴结构中的轴的极限值（limit.parameter.a1_pos或a1_neg）。

这个输入的值可以高于轴结构的极限值（limit.parameter.a1_pos或a1_neg）。

Deceleration

REAL

最大加速度 [PLCopen单位/S2］

注意：

如果  在此输入中指定的数值 ≤ 0，则使用轴结构中的轴的极限值（limit.parameter.a2_pos或a2_neg）。

该输入值可以高于轴结构的极限值（limit.parameter.a2_pos或a2_neg）。

SetValueParID

UINT

读取循环速度的ParID[轴单位/秒]

注意：

如果这里指定了一个ParID，那么将读取该ParID的设定值，而忽略 "循环速度 "输入。

如果该参数为 "0"，则使用 "循环速度 "输入的设定值。

AdditiveParID

UINT

ParID的值被叠加到循环速度设定值中（轴单位/秒）。

注意：

如果该参数为 "0"，则不会向设定值添加额外的值。

DisableJoltTime

BOOL

FALSE ...在设定值生成过程中，驱动器上的抖动限制被启用。

TRUE ...在设定值生成过程中禁用驱动器上的抖动限制。

注意：

只有在计算循环设定点时包含了抖动限制的情况下，才应该且只能对实轴禁用。

CoordinatedMovement

BOOL

该参数不用于该功能块。

DisableJoltTimeAtEnd

BOOL

FALSE ...当复位 "启用 "时，驱动装置上的抖动限制依然被启用。

TRUE ...当复位 "启用 "时，驱动装置上的抖动限制被禁用。

注意：

该配置选项在 V3.170 及以后版本或 V2.523-V2.999中可用 。

• 功能描述

• "插值模式" 输入

• 3.0.80.xx中的配置

• 其他信息

• 错误代码