下面是使用ACP10_MC库编程的一些基本规则/准则：
• 在程序开始时调用可以返回状态或错误信息的功能块（ 如MC_ReadStatus, MC_ReadAxisError，等等）。
在程序结束时调用执行命令的功能块（ 如MC_Power， MC_MoveAbsolute，等等）。
•确保采用适当的错误处理机制。使用 MC_ReadAxisError, MC_ReadStatus 和 MC_Reset 功能块来识别轴和PLCopen错误。
•将程序划分为CASE语句，以确保在一个任务周期内每个轴只调用一个运动功能块。
•创建易于理解的文本注释，以便在以后的时间里更容易执行维护和进行修改或更新。
•使用 MC_ReadStatus 功能块，确保功能块只在其允许的PLCopen轴状态下被调用。 更多信息 请参见 状态图 。
•使用帮助系统中的例子或包含的样例项目作为你自己程序的基础。
•请参考 功能块描述中的附加信息 部分，了解有用的信息，如如何估计由网络通信引起的延迟。
•只给 "速度"、"加速度 "和 "减速度 "功能块的输入指定正值。
程序实例
下面的程序提供了一个结构良好的程序代码的例子。这段代码基本上由三部分组成：
•调用状态功能块和错误检测
•CASE语句
•调用命令功能块
返回状态和错误信息的功能块在程序开始时被调用，这样在程序的后续部分中信息是最新的。
错误检测在CASE状态机序列处理之前进行。当检测到一个错误时，CASE状态机序列被跳转到STATE_ERROR_AXIS错误步骤，在该步骤中进行错误处理。
在CASE语句（步骤序列器）中，功能块被提供相应的参数。然而，这些功能块不是在这个步骤中被调用，而是在循环程序代码（第三部分）的最后被调用。
在代码结尾处调用命令功能块可以确保功能块在每个任务循环中被调用。然后，功能块的输出也将在每个任务周期中被更新。
图: 程序实例