使用要求
允许启用该功能块的PLCopen轴状态
•静止
•离散运动
•连续运动
•同步运动 (V2.151及以上版本)
功能块
参数
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
描述 |
|
B |
IN |
UDINT |
轴对象引用 |
|
B |
IN |
BOOL |
功能块的执行在该输入的上升沿开始 |
|
B |
IN |
Position |
REAL |
运动的目标位置 [PLCopen units] |
E |
IN |
Velocity |
REAL |
最大速度 [PLCopen units/s] |
E |
IN |
Acceleration |
REAL |
最大加速度 [PLCopen units/s²] |
E |
IN |
Deceleration |
REAL |
最大减速度 [PLCopen units/s²] |
E |
IN |
Direction |
USINT |
运动的方向: mcPOSITIVE_DIR ... 0 mcNEGATIVE_DIR ... 1 mcCURRENT_DIR ... 2 mcSHORTEST_WAY ... 3 mcEXCEED_PERIOD ... 8 +mcAUTOMAT_POS ... 100 (对虚轴不可用) |
E |
OUT |
Done |
BOOL |
执行成功。功能块完成。 到达终点位置 |
E |
OUT |
Busy |
BOOL |
该功能块处于激活状态，必须持续调用。 |
E |
OUT |
CommandAborted |
BOOL |
功能块被另一个功能块中止了 |
B |
OUT |
Error |
BOOL |
执行过程中出错 |
E |
OUT |
ErrorID |
UINT |
表：参数 MC_MoveAbsolute
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