<< 点击显示目录 >> 主页  轴控开发使用手册 > ACP10/ARNC0帮助信息 > ACP10_MC运动库 > 分类的功能块 > 主轴相移(phase)和从轴偏移(offset) > MC_BR_Offset  > 初始化一个偏移量

在用这个功能块执行偏移之前，必须满足以下要求。

1."速度 "输入必须 ≠ 0。

2."加速度 "输入必须有一个值 ≠ 0。

3.必须在 "ApplicationMode "输入上设置一个有效的模式。

4.必须在 "ShiftMode "输入上设置一个有效的模式。

5."Enable" 输入必须设置为 "TRUE"。

6.从轴必须处于 同步运动 状态。

如果 "Enable" 输入被设置为 "TRUE" ，并且上述1到4的一个或多个要求没有得到满足，功能块将报告一个相应的错误。

如果当要求1到4得到满足时， "Enable"输入被设置为 "TRUE" ，那么只有 "Busy "输出被设置为 "TRUE"。

如果当要求1到4和6被满足时，"Enable"输入被设置为 "TRUE" ，那么除了 "Busy "输出外，"Active"输出也被设置为 "TRUE"。移位的当前值可在驱动器的 "ActualShiftValue "输出上获得。

如果从轴在功能块已经启用的情况下变为同步运动 状态（只有 "Busy= TRUE"），"Active" 输出被设置为 TRUE。

如果 在 "Enable" 被设置为 "TRUE" 时 ， 轴离开 同步运动，"Active" 和 "ShiftAttained "输出被设置为 "false" ，"ActualShiftValue "输出被设置为0.0。

如果输出 "Active" 被设置，可以在输入 "Shift "中指定偏移值（对于 "ApplicationMode = mcTIME_BASED, mcMASTER_POSITION_BASED 和 mcMASTER_DISTANCE_BASED）。将输入 "InitData "设置为 "TRUE "可以启动从轴shift偏移动作。

另一个启用偏移的选项由输入 "PerformVelocityControl "提供，它只在 "应用模式 " mcVELOCITY_CONTROL中支持 。

当轴处于 同步运动状态时，通过该输入的上升沿开始移动 。它以输入 "Velocity "设置的速度执行，直到输入 "PerformVelocityControl "被设置为 FALSE。

一旦所有参数被成功传输 ，"DataInitialized "输出被设置为 "TRUE"。 当 "InitData "输入被设置为 FALSE，"DataInitialized "输出也被设置为 FALSE。如果  在设置 "DataInitialized "之前，"InitData "已经被设置为 "FALSE" ，则该输出只被设置为一个任务周期。

当偏移结束时， "ShiftAttained "输出被设置为 "TRUE" ，  当 "InitData "或 "PerformVelocityControl "被设置为 "TRUE" （取决于 "ApplicationMode"）时， "ShiftAttained "输出被设置为 "FALSE"。

如果功能块在活动的偏移期间发生错误，偏移动作将被停止。在这种情况下，除了 "Busy "以外的所有输出都被设置为 "FALSE"。当偏移动作成功停止后，"Busy "的输出被设置为 "FALSE"。同时，"Error "输出被设置为 TRUE ，"ErrorID "输出接收相应的错误代码。