参数

允许启用功能块的PLCopen轴状态

Synchronized Motion

Continuous Motion

Stopping

ErrorStop

Homing

Standstill

Disabled

"Enable = 1"

Yes

"ParLock = 1"

Yes

如果 同步运动 是由 MC_BR_AutControl 引起的

Yes

"Signal1 = 1"

Yes

"Signal2 = 1"

"Signal3 = 1"

"Signal4 = 1"

"InitAutData = 1"

Yes

"Start = 1"

Yes

No

"Stop = 1"

No

"Restart = 1"

No

输入/输出

参数

数据类型

说明

IN

Enable

BOOL

只要这个输入被设置，该功能块就处于活动状态。

IN

Slave

UDINT

从轴轴对象引用

IN

ParLock

USINT

锁定用于保证在线参数更改的一致性

IN

Signal1

BOOL

1...设置信号1，0...复位信号1

IN

Signal2

BOOL

1...设置信号2，0...复位信号2

IN

Signal3

BOOL

1...设置信号3，0...复位信号3

IN

Signal4

BOOL

1...设置信号4，0...复位信号4

IN

Startup

BOOL

启动命令

IN

Stop

BOOL

停止命令

IN

Deceleration

REAL

最大减速度[从轴PLCopen单位/s²]

IN

Restart

BOOL

重新启动命令

IN

AdrAutData

UDINT

可选的凸轮automat 数据结构的地址（类型为 MC_AUTDATA_TYP的变量）

IN

InitAutData

BOOL

初始化可选的Cam Profile Automat 数据结构上的参数

OUT

Active

BOOL

功能块激活，可以执行运动

OUT

Busy

BOOL

功能块处于激活状态，必须继续被调用。

OUT

Error

BOOL

执行过程中出现错误

OUT

ErrorID

UINT

错误代码

OUT

AutDataInitialized

BOOL

Cam Profile Automat 的数据结构被初始化。

OUT

Running

BOOL

Cam Profile Automat运行中

OUT

ActualStateIndex

USINT

当前状态的索引

OUT

ActualCamType

USINT

当前状态的凸轮类型

0 ...凸轮

1 ...补偿

参数

数据类型

描述

ACOPOS-ParID( 驱动器-参数ID)

Master

UDINT

主轴的轴参考

根据轴的参考，将以下ParID写入：

AUT_MA_AXIS

StartPosition

REAL

主轴的起始位置 [主轴的PLCopen单位］

AUT_MA_S_START

StartInterval

REAL

主轴的起始区间间隔 [主轴的PLCopen单位］

AUT_MA_IVSTART

EventStartPositionInInterval

REAL[5]

主轴在生成 ncS_START_IV1、 ncS_START_IV2、 ncS_START_IV3 和 ncS_START_IV4 事件的间隔内的相对起始位置

[主轴的PLCopen单位] (V2.270 及以上版本)

注意:

"EventStartPositionInInterval[0]"当前必须始终设置为 "0"；否则，初始化功能块将报告错误。

注意:

位置值也必须随着索引号的上升而递增，并小于或等于 "StartInterval"间隔。1 ≤ s[i] ≤ s[i+1] ≤ "StartInterval"

AUT_MA_S_START_IV

StartState

USINT

起始状态的索引

自动启动后的状态指数0-14（默认0=基本状态）

AUT_START_ST_INDEX

StartMaRelPos

REAL

凸轮中的相对主轴位置[主轴的PLCopen单位]

AUT_CAM_MA_S_REL

MasterStartPosMode

USINT

ncS_START事件类型的模式

0: 在过渡到状态0时重新计算起始位置

1: 不重新计算

注意：

+128：使用 "StartPositionDINT "而不是 "StartPosition"（对ACOPOS ParID没有影响） （V2.380 及更高）。

AUT_S_START_MODE

StartPositionDINT

DINT

主轴的起始位置[主轴单位]。

(V2.380 及更高版本)

AUT_MA_S_START

MaxMasterVelocity

REAL

主轴的最大速度[主轴的PLCopen单位]。

用于计算补偿多项式

注意：

该值用于计算耦合、改变齿轮比或凸轮曲线以及切割区域之间的补偿运动（取决于功能）。这个参数对ACOPOS错误 37113:："凸轮补偿齿轮:超过了极限值"的发生有相当大的影响.

没有指定值: 主轴速度改变或通过 "InitData "或 "Execute "进行的参数更新会导致不同的、自动计算的运动曲线。

指定值: 指定主轴在与从轴耦合时达到的最大速度值，会导致自动计算的运动曲线总是相同。

AUT_MA_V_MAX

MasterParID

UINT

主轴的参数ID

注意：

当使用0以外的值时（即使是位置ParID），主轴的PLCopen系数不应用于涉及主轴的任何参数。

AUT_MA_AXIS

AddMasterParID

UINT

主轴附加的参数ID

AUT_MA_ADD_AXIS

AddSlaveParID

UINT

从轴附加的参数ID

AUT_SL_ADD_AXIS

SlaveFactorParID

UINT

从轴的曲线缩放系数的参数ID

0= 禁用，比如系数因子=1

曲线从轴周期的缩放系数的输入(所有STATE有效)

AUT_SL_FACTOR_ID

EventParID

UINT

事件输入1的参数ID(ncPARID1)

0= 禁用

AUT_EVENT_ID1

EventParID2

UINT

事件输入2的参数ID(ncPARID2)

0= 禁用

AUT_EVENT_ID2

EventParID3

UINT

事件输入3的参数ID (ncPARID3)

0= 禁用

AUT_EVENT_ID3

EventParID4

UINT

事件输入4的参数ID (ncPARID4)

0= 禁用

AUT_EVENT_ID4

SlaveLatchParID

UINT

用于从轴锁存值的参数ID

0= 禁用

AUT_SL_LATCH_ID

State

MC_AUTDATA_STATE_TYP[15]

定义了基础状态和其他14种状态

参数

数据类型

描述

ACOPOS-ParID(驱动器参数ID)

DisableStateInit

USINT

ncON ...此状态的参数不会 被MC_BR_AutControl 或 MC_BR_InitAutData 下载到驱动器 。

ncOFF ...该状态的参数由 MC_BR_AutControl 或 MC_BR_InitAutData下载到驱动器。

CamProfileIndex

UINT

用 MC_BR_DownloadCamProfileObj 或 MC_BR_DownloadCamProfileData 提前下载的为了后期在State中使用的凸轮数据的索引

下载数据的参考引用（而不是名称）

1...14 一个状态内要使用的曲线索引

0xFFFF 预先配置的1:1线

0xFFFE 预先配置的0曲线，出口带斜率的点

AUT_ST_DATA_INDEX

MasterFactor

DINT

主轴的缩放系数

AUT_MA_FACTOR

SlaveFactor

DINT

从轴的缩放系数

AUT_SL_FACTOR

CompMode

USINT

补偿齿轮模式

AUT_COMP_MODE

MasterCompDistance

REAL

主轴的补偿距离[主轴的PLCopen单位]

AUT_COMP_MA_S

SlaveCompDistance

REAL

从轴的补偿距离[从轴的PLC开放单位］

AUT_COMP_SL_S

RepeatCounterInit

UINT

ncCOUNT 事件的状态重复的起始设定值

一旦运行完这个设定值数，就会触发ncCOUNT 事件。下一次过渡到该状态时，它将以计数器状态为零重新初始化。

AUT_ST_COUNT_INIT

RepeatCounterSet

UINT

ncCOUNT 事件的状态重复计数

用于设置到 ncCOUNT 事件前 当前计数器状态剩余重复的次数

AUT_ST_COUNT_SET

MasterCamLeadIn

REAL

主轴进入状态state的相对进入位置[主轴的PLCopen单位]。

AUT_MA_CAM_LEADIN

ExtendedCompLimits

UINT

附加补偿参数。

ncOFF / ncON

注意：

当设置为 ncON时 ，使用以下8个参数。 当设置为ncOFF时，不使用它们。

MinMasterCompDistance

REAL

主轴的最小补偿距离[主轴的PLCopen单位]。

用于限制计算的 "有效 "补偿距离

注意：

该参数仅在".ExtendedCompLimits" = ncON时使用 。

AUT_COMP_MA_S_MIN

MinSlaveCompDistance

REAL

从轴的最小补偿距离[从轴的PLCopen单位］

用于限制计算的 "有效 "补偿距离

注意：

该参数仅在".ExtendedCompLimits" = ncON时使用 。

AUT_COMP_SL_S_MIN

MaxSlaveCompDistance

REAL

从轴的最大补偿距离[从轴的PLCopen单位]。

用于限制计算的 "有效 "补偿距离

注意：

该参数仅在".ExtendedCompLimits"= ncON时使用 。

AUT_COMP_SL_S_MAX

MinSlaveCompVelocity

REAL

补偿期间从轴的最小速度 [从轴的PLCopen单位/s］

注意：

该参数仅在".ExtendedCompLimits"=ncON时使用。

"AUT_COMP_SL_V_MIN"

MaxSlaveCompVelocity

REAL

补偿期间从轴的最大速度 [从轴的PLCopen单位/s] 。

注意：

该参数仅在".ExtendedCompLimits"=ncON时使用。

AUT_COMP_SL_V_MAX

MaxSlaveAccelComp1

REAL

补偿阶段1中从轴的最大加速度[从轴的PLCopen单位/s²]

从开始到最大/最小速度的加/减速，用于计算补偿多项式

注意：

该参数仅在".ExtendedCompLimits" = ncON时使用 。

AUT_COMP_SL_A1_MAX

MaxSlaveAccelComp2

REAL

补偿阶段2中从轴的最大加速度[从轴的PLCopen单位/s²]

从最大/最小速度到终点的加/减速，用于计算补偿多项式

注意：

该参数仅在".ExtendedCompLimits" = ncON时使用 。

AUT_COMP_SL_A2_MAX

SlaveCompJoltTime

REAL

补偿过程中从轴的加加速时间 [s)

对于补偿模式 ncV_COMP_A_SL

注意：

该参数仅在".ExtendedCompLimits" = ncON时使用 。

AUT_COMP_SL_T_JOLT

MasterParID

UINT

一个状态的主轴的参数ID

0 = 全局轴AUT_MA_AXIS被激活（默认）。

AUT_MA_ID

Event

MC_AUTDATA_EVENT_TYP[5]

一个状态下的事件定义

参数

数据类型

描述

ACOPOS-ParID(驱动器参数ID)

Type

USINT

事件类型：

ncOFF

ncS_START

ncS_START_IV1...4

ncST_END

ncST_END+ncNEGATIVE

ncCOUNT

ncSIGNAL1...4

ncTRIGGER1+ncP_EDGE/ncN_EDGE

ncTRIGGER2+ncP_EDGE/ncN_EDGE

ncAND_N2E

ncPAR_ID1...4

AUT_EVENT_TYPE

Attribute

USINT

ncAT_ONCE

ncST_END

AUT_EVENT_ATTR

Action

UDINT

状态转换时的动作Action

AUT_EVENT_ACTION

NextState

USINT

下一个状态的索引

0...14 在事件到达时过渡到这个状态

255 彻底终止automat自动序列

AUT_EVENT_ST_INDEX

• 功能描述

• 在线变更

• "启用Enable"输入

• "开始Start" 输入

• "停止Stop"输入

• "重启Restart"输入

• 时序图

• 所需资源

• 错误代码