轴控开发使用手册 > ACP10/ARNC0帮助信息 > ACP10_MC运动库 > 分类的功能块 > 扭矩控制 > 扭矩限制 > MC_BR

该功能块可用于启用指定轴的扭矩限制。这种限制也可以在当前运动中被启用或禁用。可以为所有四个象限的操作定义限制。必须遵守一般信息部分规定的对象限的限制。

信息：

该功能对虚拟轴不可用。如果对一个虚拟轴调用该功能，该功能块将返回错误 29235: 该功能对当前轴类型不可用

使用要求

▪用于SG3/SGC目标系统的功能块名称:MC_092BR_LimitLoad

允许启用该功能块的PLCopen轴状态

所有PLCopen轴状态，对PLCopen轴状态没有影响

信息：

该功能块对SDC接口的轴不起作用。

信息：

该功能块对 MC_BR_VelocityControl的 "TorqueMode"= mcFF所指定的扭矩没有影响。

mc_br_limitload

输入/输出	参数	数据类型	描述
IN	Axis	UDINT	轴对象引用
IN	Enable	BOOL	只要这个输入被设置，该功能块就处于活动状态。
IN	InitData	BOOL	当功能块处于活动状态时，该输入的上升沿会导致参数的改变。注意：对 "模式 "输入的改变不被应用。
IN	LoadPosAccel	REAL	正方向上的加速扭矩的极限值 [Nm]
IN	LoadPosDecel	REAL	正方向上的减速扭矩的极限值 [Nm]
IN	LoadNegAccel	REAL	负方向上的加速扭矩的极限值 [Nm]
IN	LoadNegDecel	REAL	负方向上的减速扭矩的极限值 [Nm]
IN	Mode	USINT	扭矩限制模式： mcWITH_FF ... 0 mcWITHOUT_FF ... 1 注意：这只在 "Enable "输入的上升沿应用。
IN	AdvancedParameters	MC_ADV_LIMITLOAD_REF	使用高级功能的结构
OUT	Busy	BOOL	功能块启用（启用=1）
OUT	Ready	BOOL	限幅器初始化成功
OUT	Active	BOOL	限制是激活的。
OUT	Error	BOOL	执行过程中出错
OUT	ErrorID	UINT	错误代码
OUT	DataInitialized	BOOL	以 "InitData"= TRUE开始的参数传输已完成

当使用这些ParID时，相应的功能块输入不会传输到驱动器。如果这些ParID没有设置或保持设置为 "0"，则适用FBK相应的输入。可以使用这些ParID和功能块输入的任何组合。

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