信息:

•只有在进入补偿阶段时斜率已知的状态转换情况下，才会检查指定的补偿参数是否违反了极限值。一个常见的例子是凸轮结束时的状态转换（ncST_END）。

• 在使用此功能块之前，所有活动轴的错误都应通过 MC_ReadAxisError 或 MC_BR_ReadAxisError 功能块确认  ，以简化定位报告错误的过程。

输入/输出

参数

数据类型

说明

IN

Master

UDINT

主轴对象引用

注意：

这个输入可以保持开放，例如，一个MasterParID被用于耦合。

IN

Slave

UDINT

从轴参考对象引用

IN

Execute

BOOL

功能块的执行在该输入的上升沿开始。

IN

Mode

UINT

检查补偿参数的模式

mcCHECK... 所有参数都被检查。

mcMIN_MASTER_COMP_DISTANCE...计算最小主轴补偿路径

mcMAX_SLAVE_COMP_DISTANCE_POS...计算最大的正向从轴补偿路径

mcMAX_SLAVE_COMP_DISTANCE_NEG...计算最大的负向从轴补偿路径

IN

CompensationData

MC_AUT_COMP_DATA_REF

检查或计算的补偿参数

OUT

Done

BOOL

执行成功。功能块执行完毕。

OUT

Busy

BOOL

该功能块处于活动状态，必须继续调用。

OUT

Error

BOOL

执行过程中出现错误

OUT

ErrorID

UINT

错误代码

OUT

Result

REAL

计算结果

取决于所选择的模式[主轴的PLCopen单位]或[从轴的PLCopen单位]。

注意：

在模式 mcCHECK中 ，这里总是输出 "0"。

参数

数据类型

描述

MaxMasterVelocity

REAL

补偿运动中的最大主轴速度[主轴PLCopen单位/秒］

注意：

该值用于计算耦合、改变齿轮比或凸轮以及切割区之间的补偿运动（取决于功能）。这个参数对ACOPOS错误 37113：“凸轮补偿齿轮”：超过了极限值的发生有相当大的影响。

没有指定数值：主速度改变或通过 "InitData "或 "Execute "进行的参数更新会导致不同的、自动计算的运动曲线。

指定值：指定主轴在与从轴耦合时达到的最大速度值，会导致自动计算的运动曲线总是相同的。

MasterCompDistance

REAL

主轴的有效补偿距离[主轴的PLCopen单位]

注意：

如果使用模式 mcMIN_MASTER_COMP_DISTANCE，则不考虑该输入 。

SlaveCompDistance

REAL

从属轴的有效补偿距离[从属轴的PLCopen单位]。

注意：

如果使用模式 mcMAX_SLAVE_COMP_DISTANCE_POS 或 mcMAX_SLAVE_COMP_DISTANCE_NEG 则不考虑该输入。

StartSlope

REAL

进入补偿时的入口斜率

EndSlope

REAL

退出补偿时的出口斜率

MaxSlaveCompVelocity

REAL

补偿运动中从轴的最大速度[从轴PLCopen单位/s]

注意：

如果在此输入中指定为 "0"，那么将使用轴结构中的轴极限值（limit.parameter.v_pos）或虚轴的基础运动参数（move.basic.parameter.v_pos）进行计算。

MinSlaveCompVelocity

REAL

补偿运动期间从轴的最小速度[从轴PLCopen单位/s]

MaxSlaveAccelComp1

REAL

补偿阶段1期间从轴的最大加速度[从轴PLCopen单位/s²] 。

注意：

如果在此输入中指定为 "0"，那么将使用轴结构中的轴极限值（limit.parameter.a1_pos）或虚轴的基础运动参数（move.basic.parameter.a1_pos）来进行计算。

MaxSlaveAccelComp2

REAL

补偿阶段2中从轴的最大加速度[从轴PLCopen单位/s²]

注意：

如果在此输入中指定为 "0"，那么将使用轴结构中的轴的极限值（limit.parameter.a1_pos）或虚轴的基础运动参数（move.basic.parameter.a1_pos）进行计算。

• "执行 "输入的操作

• "模式 "输入的操作

• 所需资源

• 错误代码