这个功能块的工作原理与 MC_TorqueControl很相似 ，但也有几个附加功能。这个功能块以一个指定的扭矩在一个有限制的速度下开始运动。
使用要求
•用于SG3/SGC目标系统的功能块名称:MC_071BR_TorqueControl
•该功能块只能与一个实轴对象一起使用。
•如果该功能块与ACP10SIM轴一起使用，必须设置仿真模式为"完全"。
•在该功能块激活（"激活"=TRUE）之前，以及在其被禁用或中止之后，轴的位置/速度控制器是激活的。为此，必须对可能的负载情况使用保守的控制器参数（NC初始化参数模块）。
允许启用该功能块的PLCopen轴状态
•静止
•离散运动
•连续运动
•同步运动
功能块
参数
输入/输出 |
参数 |
数据类型 |
描述 |
IN |
UDINT |
轴对象引用 |
|
IN |
BOOL |
只要这个输入被设置，该功能块就处于活动状态。 |
|
IN |
InitData |
BOOL |
在上升沿初始化输入数据（在线改变功能块的输入数据）。 |
IN |
StartSignal |
BOOL |
启动扭矩控制的运动 |
IN |
Torque |
REAL |
给轴的有符号的扭矩设定值 [Nm] |
IN |
TorqueRamp |
REAL |
扭矩增量斜坡，直到达到"扭矩"值 [Nm/s] 注意： 值 "0 "是一个有效的设置，并切断斜坡的生成。 这个参数在使用 "TorqueParID "时也有效。 |
IN |
PosMaxVelocity |
REAL |
正向旋转方向的速度上限或负向旋转方向的速度下限 [PLCopen units/s］ (见 "XxxMaxVelocity "输入的描述)。 注意： 这是一个起始值，在这个值上，扭矩将被增加/减少，以实现正方向的稳定。 "PosMaxVelocity "必须是>"NegMaxVelocity"（有符号）。 这个值也可以是 "0 "或负值。 要禁用，要么设置一个高值，要么使用 "模式 "输入。 |
IN |
NegMaxVelocity |
REAL |
负向旋转方向的速度上限或正向旋转方向的速度下限 [PLCopen units/s］ (见 "XxxMaxVelocity "输入的描述)。 注意： 这是一个起始值，在这个值上，扭矩将被增加/减少，以实现负方向的稳定。 "NegMaxVelocity "必须是<"PosMaxVelocity"（有符号）。 这个值也可以是 "0 "或负值。 要禁用，要么设置一个高值，要么使用 "模式 "输入。 |
IN |
Acceleration |
REAL |
当"正向最大速度 "或者是"负向最大速度"值[PLCopen unit/s²]发生变化时，最大加速度或者是最大减速度 [PLCopen unit/s²] (不一定达到) 注意： 如果在此输入上指定的值是 "0"，"<0 "或>极限值，则使用来自轴结构（limit.parameter.a1_pos）的轴的极限值。 |
IN |
Mode |
UINT |
模式选择 (bit-coded) + mcCHECK_HOMING_OFF (不回零启动) + mcV_LIMIT_OFF (限速切断) + mcV_LIMIT_CALC (不超速) + mcTIME_LIMIT (如果没有负载或负载过低，在一段时间后自动关闭) |
IN |
TimeLimit |
REAL |
时间限制，即轴在自动停止之前可以在速度或加速度限制下运动多长时间 [s] 注意： 功能必须通过 "模式 "启用。值 "0 "是一个有效的设置。 最大的可配置时间。3600.000秒 (= 1 小时) |
IN |
StartParID |
UINT |
当值从0变化到 ≠0时，通过ParID启动 注意： 该输入可用于 V2.350及以上版本 |
IN |
TorqueParID |
UINT |
通过 "Torque "从ParID而不是PLC预设扭矩设定值 [Nm] 注意： 如果使用这个输入，"Torque "输入将被忽略。 "TorqueRamp "将被使用，但应该被设置为0。 |
OUT |
InTorque |
BOOL |
达到扭矩设定点 注意： 如果 "AxisLimitActive "输出为 FALSE，则扭矩设定值与实际扭矩值 相对应。 |
OUT |
Busy |
BOOL |
该功能块处于激活状态，必须持续调用。 |
OUT |
Active |
BOOL |
功能块正在控制轴 |
OUT |
CommandAborted |
BOOL |
功能块被另一个功能块中止了 |
OUT |
Error |
BOOL |
执行过程中出错 |
OUT |
ErrorID |
UINT |
|
OUT |
DataInitialized |
BOOL |
以 "InitData = TRUE"开始的参数传输 已完成 |
OUT |
WaitingForStart |
BOOL |
值已初始化，为 "StartSignal "或 "StartParID "做好准备。 |
OUT |
AxisLimitActive |
BOOL |
轴速度限制激活 注意： 当该输出被激活时，电机上的扭矩设定值被自动调整，以使轴回到有效的速度范围内（稳定化）。它不再被调节到配置的 "扭矩"设定值。 |
表：参数 MC_BR_TorqueControl
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