• 轴控开发使用手册
  • 概述信息
    • 版本更新信息
    • 下载链接
  • 轴控应用
    • 01.常用参数
    • 02.T_TOTAL,T_PREDICT说明
    • 03.实际电流
    • 04.速度模式
    • 05.同步电机ParID参数说明
    • 06.制动电阻
    • 07.参数表应用(包含SPT)
    • 08.循环通讯
    • 09.双编码器控制
    • 10.POWERLINK网络数据通讯
    • 11.弱磁控制
    • 12.减速箱齿数测量
    • 13.DS1319使用SDC方式控制步进电机
    • 14.扭矩前馈
    • 15.扭矩限制
    • 16.PLCopen介绍
    • 17.Cam曲线编辑
      • 17.1CamProfile导入绘制曲线
    • 18.ACOPOS功能块
      • CMP FB介绍
      • COUNT FB介绍
      • DELAY FB介绍
      • EVWR FB介绍
      • LOGIC FB介绍
      • MINMAX FB介绍
      • IPL FB介绍
      • MUX FB介绍
      • PID FB介绍
      • VARITH FB介绍
      • MPGEN FB介绍
      • LATCH FB介绍
      • CAMCON FB介绍
      • 测试用例下载
    • 19.CamProfileAutomat
      • 01.电子齿轮参数表说明
      • 02.CamProfile多项式
      • 03.Automat参数在线修改
      • 04.CamProfileAutomat配置多主轴及主轴间切换
      • 05.Cam Restart
    • 20.使用外部编码器耦合
    • 21.伺服停车掉电
      • 21.1伺服停车掉电测试
    • 22.伺服Homing模式说明
    • 23.多圈编码器断电后相位恢复思路
      • 测试案例下载
  • 轴控调试
    • 01.电机三环调试
    • 02.七步法调试贝加莱伺服 + 第三方直线电机三环PID参数
  • 硬件选型
    • 01.通用
  • 轴控功能块
    • 01.位置发生器
      • 例程下载
    • 02.HIPERFACE编码零位设置
      • 例程下载
    • 03.五阶凸轮曲线创建
      • 例程下载
  • 轴控标准化例程
    • ncaction简单轴控例程
      • 功能描述
      • 例程下载
    • ncaction标准轴控例程
      • 功能描述
      • 例程下载
    • PLCopen多轴例程
      • 功能描述
      • 例程下载
  • ACP10/ARNC0帮助信息
    • 一般信息
      • 版本信息
    • 项目创建
      • 运动控制
        • 创建单轴
          • 添加驱动
          • 导航向导
          • 开始运动
          • 手动配置
        • 基础运动
          • 执行驱动功能
            • 添加示例
            • 编译和下载项目
            • 执行驱动功能
        • 连接类型
          • 电子齿轮
            • 示例 - 电子齿轮
              • 耦合双轴
                • 添加第二个ACOPOS驱动器
                • 添加示例程序
                • 编译和下载项目
                • 执行驱动功能
          • 凸轮耦合
            • 添加凸轮曲线
            • 示例--电子凸轮曲线
            • 凸轮曲线编辑器
              • 图表属性
                • 从轴的全局极限值
                • 符号
                • 扩展
                • 曲线端点
              • 固定点
              • 同步段
                • 同步段属性
              • 插值曲线
                • 插值的类型
                • 加速度
                • 抖动限制
                • 插值点
                • 转折点
                • 连接点
                • 样条曲线设置
                • 从轴限制值
              • 机械凸轮曲线
                • 导入插值点表
                • 创建插值点表
              • 错误信息
            • 凸轮自动序列
              • 简介
              • 结构和功能
              • 实现
                • 全局参数
                • 定义状态序列器
                  • 状态
                  • 事件
                • 补偿模式类型
                • 凸轮曲线下载
              • 凸轮序列参考手册
        • 配置模块
          • NC初始化模块
            • 添加NC初始化模块
            • 描述NC初始化模块
          • NC映射表
            • 添加NC映射表
            • 描述NC映射表
            • NC映射的源文件（.ncm）
          • NC管理器配置
            • 描述NC管理器配置
            • NC配置的源文件（cfg.ncc）
          • ACOPOS参数表
            • 添加ACOPOS参数表
            • ACOPOS参数表描述
          • NC错误描述表
            • 添加错误描述表
            • 描述错误描述表
    • 调试
      • 测试电机抱闸
      • 编码器磁偏角测定
        • 步骤
        • 保存设置
      • 电机参数识别
        • 步骤
        • 保存设置
      • 自动整定
        • 自整定准备
        • 速度控制器
        • 位置控制器
        • 前馈
        • 测试控制器设置
        • 保存设置
    • NC诊断
      • NC测试
        • 命令界面
        • 参数窗口
        • NC跟踪
        • NC监控
      • NC跟踪
        • 配置
          • 数据点
          • 时间
        • 操作
          • 启动与停止
          • 光标测量
          • 缩放
          • 快捷菜单
        • 曲线属性
          • 样式
          • 颜色
          • 扩展
          • 可见性
          • 公式
          • 图例
        • 计算
          • 语法规则
          • 标准功能
          • 特殊函数
      • NC监控
      • 网络命令跟踪
        • 视图
        • 数据的解释
        • 快捷菜单
      • DPR命令跟踪
        • 视图
        • 数据的解释
        • 加载与保持的快捷菜单
      • 伺服回路优化
        • 命令窗口
        • 控制器设置窗口
          • 控制对象
          • 速度控制器
          • 位置控制器
        • 图示窗口
        • 选项窗口
        • 工具栏
        • 状态栏
        • 使用伺服回路优化
          • 一般信息
            • 频率响应
            • 相位交越频率
              • 描述
              • 测定
              • 功能
              • 使用波特图进行评估
            • 受控系统 / 开环 / 闭环
              • 描述
              • 受控系统的功能
              • 开环的功能
              • 闭环的功能
            • 共振/反共振 
              • 识别要素 
              • 功能/效果
            • 滤波器类型说明 
          • SLO示例
            • 示例 1 
            • 示例 2 
            • 示例 3 
            • 示例 4 
            • 示例 5 
            • 示例 6 
            • 示例 7 
      • AS内联速度-扭矩表
        • 打开速度-扭矩编辑器
        • 图表窗口
        • 工具栏
          • 在SERVOsoft中创建一个导出文件
        • 配置窗口
        • 评估光标的表格
    • ACP10_MC运动库
      • 版本信息
      • 一般信息
      • 简介
        • 入门开始
          • 使用ACP10_MC库的编程方法
          • 监控窗口
      • 重点信息
      • 概念
        • 轴状态图
        • 实施
          • 轴配置
          • 驱动器初始化
          • 轴对象参考
          • 轴周期
          • 轴单位系数
          • 实轴
          • 虚轴
          • 功能块接口
          • 功能块I/O变量类
          • 驱动器之间的循环通信
      • 功能块
      • 分类的功能块
        • 一般信息
        • 功能块概述
          • 启动或停止运动的单轴功能块
          • 启动或影响运动的多轴功能块
          • 管理单轴和多轴功能块
          • 重要的功能扩展和变化
        • 支持的数据类型
        • 重要点
          • 调用多个功能块实例
          • 变量的初始化值
          • ACOPOS ParIDs的常量
          • 耦合轴
            • 延迟时间的补偿
            • 轴耦合到不同的网络
              • 将一个轴与在其自身网络之外创建的数据进行耦合
                • 扩展的耦合数据（V2.300和更高)
                • 定义一个POWERLINK接口的广播通道
                • 定义一个SDC接口的广播频道
          • 基础运动限制参数的默认值
        • 驱动器准备
          • 驱动器初始化
          • MC_Power(上电) 
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_Home(回零) 
            • 周期性轴
            • 回零模式("HomingMode") 
              • mcHOME_ABS_SWITCH（用绝对参考开关执行回零)
              • mcHOME_SWITCH_GATE（用参考开关门回零）
              • mcHOME_LIMIT_SWITCH（带硬件限位开关的回零）
              • mcHOME_DIRECT（无参考脉冲的直接回零）
              • mcHOME_REF_PULSE（用参考脉冲直接回零）
              • mcHOME_ABSOLUTE（通过设置回零偏移量进行回零）
              • mcHOME_ABSOLUTE_CORR（通过设置带有计数范围校正的回零偏移量进行回零）
              • mcHOME_DCM（使用间隔编码的参考标记回零）
              • mcHOME_DCM_CORR (使用带有计数范围修正的距离编码的参考标记进行回零)
              • mcHOME_RESTORE_POS（从永久内存中恢复位置）
                • 示例说明校准和恢复位置的流程
              • mcHOME_AXIS_REF（用轴结构的数据执行回零）
              • mcHOME_BLOCK_TORQUE (执行回零到机械极限，扭矩为标准)
              • mcHOME_BLOCK_DS (执行回零到机械极限，滞后误差值作为标准)
            • 错误代码
          • MC_BR_BrakeOperation 
            • Error numbers 
          • MC_BR_BrakeControl 
            • Description of function 
            • "Execute" input 
            • "Command" input 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_ConfigPowerStageCheck 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_InitModPos(初始化轴周期和单位倍率) 
            • 功能描述
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_HomeAcpEncoder(Acp外部编码器回零) 
            • 功能描述
            • 回零模式
              • mcHOME_DIRECT（无参考脉冲的直接回零）
              • mcHOME_REF_PULSE（用参考脉冲直接回零）
              • mcHOME_ABSOLUTE（通过设置零点偏移量进行回零）
              • mcHOME_RESTORE_POS（从永久内存中恢复位置)
            • 回零后读取编码器的偏移量
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_Simulation 
            • "SimulationCommand" input 
            • Error numbers 
          • MC_BR_CheckEndlessPosition 
            • "DataAddress" input 
            • "EndlessPositionInitialized" output 
            • "DataValid" output 
            • Error numbers 
          • MC_BR_InitEndlessPosition 
            • 错误代码
          • MC_BR_InitEndlessPosAcpEnc 
            • 错误代码
          • MC_BR_SetupController 
            • ”执行“输入的操作
            • ”命令“输入的操作
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_SetupInductionMotor 
            • Operation of the "Execute" input 
            • Operation of the "Command" input 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_SetupSynchronMotor 
            • Operation of the "Execute" input 
            • Operation of the "Command" input 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_SetupMotorPhasing 
            • Operation of the "Execute" input 
            • Operation of the "Command" input 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_SetupIsqRipple 
            • Operation of the "Execute" input 
            • Operation of the "Command" input 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_SetupFromParTabObj 
            • Operation of the "Execute" input 
            • "Command" input 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_NetworkInit 
            • Operation of the "Command" input 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_MechPosDeviationComp 
            • Description of function 
            • Compensation data 
            • "Parameters.Mode" input 
            • "Parameters.PositionSource" input 
            • "Parameters.DirectionDependent.StartFlank" input 
            • Input "Parameters.DirectionDependent.ConstantBacklash" 
            • Input "Parameters.Periodic" 
            • Usage example 
            • Usage example with "AdvancedParameters" 
            • Required resources 
            • Additional information 
            • Error numbers 
        • 基础运动
          • 一般信息
            • 检查变化
            • 强制参数传输
          • MC_MoveAbsolute 
            • 功能描述
            • 运动的方向（方向）
            • 时序图
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_MoveAdditive 
            • 功能描述
            • 时序图
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_MoveVelocity 
            • 功能描述
            • 运动的方向（方向）
            • 时序图
            • 错误代码
          • MC_BR_MoveAbsoluteTriggStop 
            • 时序图
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_MoveAdditiveTriggStop 
            • 时序图
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_MoveVelocityTriggStop 
            • 时序图
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_EventMoveAbsolute 
            • Description of function 
            • Function block modes 
              • mcONCE (single start of a movement after an event) 
              • mcCYCLIC (cyclic start of a movement during standstill) 
              • mcCYCLIC_ALL_EVENTS (cyclic start of a movement for all events) 
            • Required resources 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_EventMoveAdditive 
            • Description of function 
            • Function block modes 
              • mcONCE (single start of a movement after an event) 
              • mcCYCLIC (cyclic start of a movement during standstill) 
              • mcCYCLIC_ALL_EVENTS (cyclic start of a movement for all events) 
            • Required resources 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_EventMoveVelocity 
            • Description of function 
            • Function block modes 
              • mcONCE (single start of a movement after an event) 
              • mcCYCLIC_ALL_EVENTS (cyclic start of a movement for all events) 
            • Required resources 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_JogVelocity 
            • "Enable"输入
            • "JogPositive"和"JogNegative"输入
            • 一般点动功能时序图
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_JogLimitPosition 
            • "Enable"输入
            • "JogPositive"和"JogNegative"输入
            • "FirstPosition"和"LastPosition"输入
            • 一般点动功能时序图
            • 限位功能时序图
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_JogTargetPosition 
            • "Enable"输入
            • "JogPositive"和"JogNegative"输入
            • "TargetPosition"和"JogToTarget"输入
            • 通用的点动功能时序图
            • 时序图(JogToTarget)
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_Stop 
            • 功能描述
            • 时序图
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_Halt 
            • 功能描述
            • 时序图
            • 错误代码
          • MC_SetOverride 
            • "VelFactor"和"AccFactor" 的作用
            • 其他信息
            • 错误代码
        • 扭矩控制
          • MC_TorqueControl 
            • 功能描述
            • "Execute"输入
            • "Velocity"输入 
            • "Busy", "Active", "InTorque"输出
            • "AxisLimitActive"输出
            • TorqueControl时序图 
            • 关于运动中断的一般信息
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_TorqueControl 
            • 功能描述
            • "Enable", "InitData"输入
            • "Torque", "TorqueParID"输入
            • "XxxMaxVelocity"输入
            • "Mode"输入
            • "Busy", "Active", "InTorque"输出
            • "AxisLimitActive" 输出
            • TorqueControl时序图 
            • 配置实例
            • 关于运动中断的一般信息
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • 扭矩限制 
            • 一般信息
              • 扭矩限制四象限
              • 当限制激活时，扭矩限制的曲线
              • 限制条件
              • 限制纠正行为
            • MC_LimitLoad 
              • "Direction"输入
              • 禁用限制
              • mcPOSITIVE_DIR方向上的扭矩极限曲线示例
              • 例子：在不损坏轴的情况下移动到机械端点
              • 所需资源
              • 其他信息
              • 错误代码
            • MC_BR_LimitLoad 
              • "Mode"输入
              • 禁用限制
              • 扭矩限制曲线的例子
              • 例子：垂直负载轴
              • 所需资源
              • 其他信息
              • 错误代码
            • MC_BR_LimitLoadCam 
              • CamProfileIndexPos, CamProfileIndexNeg 
              • InitData 
              • 禁用限制
              • 周期轴表现
              • 非周期轴表现
              • 用于限制扭矩的模式（"模式"）。
              • 所需资源
              • 其他信息
              • 错误代码
        • 确定驱动器状态
          • MC_ReadStatus 
            • 错误代码
          • MC_BR_ReadDriveStatus 
            • ResetDone（关于网络故障和重置驱动器的信息）
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_ReadActualPosition 
            • "Valid"输出
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_ReadActualVelocity 
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_ReadActualTorque 
            • 所需资源
            • 错误代码
          • MC_BR_PowerMeter 
            • 功能块模式 ("Mode") 
            • 使用"Enable"输入
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_GetHardwareInfo 
            • 注意
            • 其他信息
            • 错误代码
        • 跟踪
          • MC_BR_NetTrace 
            • 使用"Execute"输入
            • 使用"Command"输入
            • 使用"Configuration"输入
              • DatObj 
            • 错误代码
          • MC_BR_ReadNetTraceStatus 
            • 错误代码
          • MC_BR_ParTrace 
            • 使用"Execute"输入
            • 使用"Command"输入
            • 使用"Configuration"输入
              • DatObj 
            • 错误代码
          • MC_BR_ReadParTraceStatus 
            • 错误代码
          • MC_BR_ParTraceConfig 
            • 使用"Execute"输入
            • 使用"Command"输入
            • 使用"DatObject"输入
              • DatObj 
            • 错误代码
        • 数字量输入/输出信号
          • MC_ReadDigitalInput 
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_ReadDigitalOutput 
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_WriteDigitalOutput 
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_DigitalCamSwitch 
            • 功能描述
            • 轴周期内的开启和关闭位置
            • 在轴周期内开始
            • 开启与关闭的补偿
            • 迟滞窗口
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_DigitalCamSwitch 
            • 功能描述
            • 轴周期内的开启和关闭位置
            • 在轴周期内开始
              • "Switches.MasterStartPosition"输入
            • "Enable"输入
            • "EnableValue"输入
            • "EnableParID"输入
            • "EnableDigOut"输入
            • "ChangeSwitches"输入
            • "InitSwitches"输入
            • "InitTrackOptions"输入
              • 开启与关闭的补偿
              • 迟滞窗口
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_SetHardwareInputs 
            • 功能描述
            • 准备工作
            • "Enable"输入
            • 对一个未配置的输入被设置的反应
            • 确定数字量硬件输入的状态
            • 其他信息
            • 错误代码
        • 位置测量
          • MC_TouchProbe 
            • 触发窗口的使用实例
            • 定义旋转轴上的触发窗口
            • TouchProbe功能的多个实例
            • 仅窗口内 
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 检测变化
            • 错误代码
          • MC_BR_TouchProbe 
            • 功能描述
            • 功能块输入和输出的描述
              • "Period"输入
              • "ExpectedValue"输入
              • "PeriodChange"输入
              • "WindowNegative" 和 "WindowPositive"输入
              • "TriggerInput.MinWidth" 和 "TriggerInput.MaxWidth"输入
              • "Mode"输入
              • "Busy", "Active", "ProbeCounter", "MissedTriggers"输出
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_AbortTrigger 
            • TouchProbe功能的多个实例
            • 错误代码
        • PLCopen轴参数
          • PLCopen轴控参数列表
          • MC_ReadParameter 
            • 错误代码
          • MC_ReadBoolParameter 
            • 错误代码
          • MC_WriteParameter 
            • 错误代码
          • MC_WriteBoolParameter 
            • 错误代码
        • 初始轴参数
          • MC_BR_InitAxisPar 
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_InitAxisSubjectPar 
            • 可能的主题描述
            • 错误代码
          • MC_BR_SaveAxisPar 
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_LoadAxisPar 
            • 其他信息
            • 错误代码
        • 管理ACOPOS ParIDs
          • 循环数据流入/流出驱动器
            • 一般信息
              • 术语的定义
              • POWERLINK 和 SG3目标系统, CAN总线, ACP10SDC, ACPSIM 
              • POWERLINK 和 SG4目标系统
            • MC_BR_CyclicRead 
              • 功能描述
              • "Mode"输入
              • 所需资源
              • 错误代码
            • MC_BR_CyclicReadDataInfo 
              • 错误代码
            • MC_BR_CyclicWrite 
              • 功能描述
              • 错误代码
            • MC_BR_InitCyclicRead 
              • 功能描述
              • "Mode"输入
              • 所需资源
              • 其他信息
              • 错误代码
            • MC_BR_InitCyclicWrite 
              • 功能描述
              • 其他信息
              • 错误代码
          • MC_BR_GetParIDInfo 
            • 错误代码
          • MC_BR_ReadParID 
            • 错误代码
          • MC_BR_ReadParIDText 
            • 实例
            • 错误代码
          • MC_BR_WriteParID 
            • 错误代码
          • MC_BR_WriteParIDText 
            • 实例
            • 错误代码
          • MC_BR_InitMasterParIDTransfer 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_InitSendParID 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_InitReceiveParID 
            • "InterpolationMode" input 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_GetParIDTransferInfo 
            • Description of function 
            • Error numbers 
          • MC_BR_ReceiveParIDOnPLC 
            • MC_BR_ReceiveParIDOnPLC 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_InitReceiveNetworkData 
            • Description of function 
            • "InterpolationMode" input 
            • Possible procedure for determining "NodeNumber", "BitOffset" and "DataType" 
              • Receiving input data via a bus controller 
              • Receiving input data from the PLC 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_InitReceiveNetworkEnc 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_InitParList 
            • 错误代码
          • MC_BR_DownloadParSequ 
            • 功能描述
            • 错误代码
          • MC_BR_InitParSequ 
            • 错误代码
          • MC_BR_InitParTabObj 
            • 错误代码
          • MC_BR_ReadParList 
            • 错误代码
        • 循环设定点
          • 闭环位置控制
            • 一般信息
            • MC_BR_MoveCyclicPosition 
              • 功能描述
              • 在AS3.0.80.xx中配置
              • 其他信息
              • 错误代码
            • MC_BR_MoveCyclicPositionExt 
              • 功能描述
              • "插值模式" 输入
              • AS3.0.80.xx中的配置
              • 其他信息
              • 错误代码
            • MC_BR_ReadCyclicPosition 
              • 功能描述
              • 其他信息
              • 错误代码
            • MC_BR_MoveCyclicVelocity 
              • 功能描述
              • 在AS3.0.80.xx中配置
              • 其他信息
              • 错误代码
            • MC_BR_MoveCyclicVelocityExt 
              • 功能描述
              • "插值模式" 输入
              • 3.0.80.xx中的配置
              • 其他信息
              • 错误代码
          • 速度控制
            • MC_BR_VelocityControl 
              • 功能描述
              • 功能块输入输出描述
              • 所需资源
              • 其他信息
                • 内部数据链接
              • 错误代码
        • 电子齿轮(Gears)
          • 一般信息
          • MC_GearIn 
            • 功能描述
            • 启动MC_GearIn功能块的时序图
            • 改变齿轮比的时序图
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_GearIn 
            • 功能描述
            • "启用Enable"输入
            • "AdvancedParameters.CompensationSelector" 输入
            • "AdvancedParameters.JoltTime" 输入
            • "更新参数InitData"输入
              • 参数更新的时序图（当 "CompensationSelector" != +mcNO_CHANGE_COMP）
              • 参数更新的时序图（当"CompensationSelector" = +mcNO_CHANGE_COMP）
            • 主轴处于静止状态时启动功能块的时序图
            • 主轴运动时启动功能块的时序图（当 "CompensationSelector"！=+mcNO_START_COMP）
            • 主轴运动时启动功能块的时序图（当 "CompensationSelector"=+mcNO_START_COMP）
            • 当主轴向负方向运动时，停止功能块的时序图
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_GearInPos 
            • 启动MC_GearInPos功能块的时序图
            • 周期性主轴的行为
            • 同步类型（"SyncMode"）
              • mcCATCH_UP(从轴正向靠近同步位置) 
              • mcSLOW_DOWN(从轴负向靠近同步位置点) 
              • mcWITHIN_PERIOD(从轴在本周期内到达同步位置点) 
              • mcSHORTEST_WAY(从轴以最短路径运行至同步位置点) 
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_GearOut 
            • 错误代码
        • 凸轮(Cams)
          • General information 
            • 检测变化
            • 凸轮Cam
            • 与网络无关的耦合
          • MC_CamTableSelect 
            • 周期性的
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_CamIn 
            • 功能描述
            • MasterOffset和SlaveOffset
            • MasterScaling和SlaveScaling
            • 启动模式
              • 绝对值的(mcABSOLUTE)
              • 相对的(mcRELATIVE)
              • 直接的(mcDIRECT)
            • 更换凸轮
            • 轮廓曲线末端结束
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_CamIn 
            • "启用Enable"输入
            • 参数更新（"InitData = TRUE"）。
            • "重启Restart"输入
            • 轮廓曲线末端结束
            • 高级参数.LeadInMasterOffset和.LeadOutMasterOffset
            • 高级参数.LeadInCamTableID和.LeadOutCamTableID
            • 高级参数.LeadInMaster/SlaveDistance和.LeadOutMaster/SlaveDistance
            • 高级参数.模式
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_CamOut 
            • 错误代码
          • 预先定义的Cam流程
            • MC_BR_CamDwell 
              • Description of function 
              • Lead-in and lead-out movements 
                • Lead-in movement 
                • Lead-out movement 
                • Timing diagram for "Enable", "LeadInSignal" and "LeadOutSignal" 
              • Parameter update ("InitData TRUE") 
                • Timing diagram for a parameter update 
              • "InCam", "InDwell" and "InSync" 
              • Example of using the 1:1 cam, lead-in and lead-out movements in the same slave period 
              • Required resources 
              • Additional information 
              • 错误代码
            • MC_BR_AutoCamDwell 
              • Description of function 
              • Lead-in and lead-out movements 
                • Lead-in movement 
                • Lead-out movement 
              • Timing diagram for "Enable", "LeadInSignal" and "LeadOutSignal" 
              • Parameter update ("InitData TRUE") 
                • Timing diagram for a parameter update 
              • "InCam", "InDwell" and "InSync" 
              • Example with LeadIn and LeadOut in the same slave period 
              • Required resources 
              • Additional information 
              • 错误代码
            • MC_BR_CamTransition 
              • Description of function 
              • Lead-in and lead-out movements 
                • Lead-in movement 
                • Lead-out movement 
                • Timing diagram for "Enable", "LeadInSignal" and "LeadOutSignal" 
              • "TransitionMode" input 
                • mcTRANSITION_OFF (+ mcLEAD_IN, + mcLEAD_OUT) 
                • mcTRANSITION_ON (+ mcLEAD_IN, + mcLEAD_OUT) 
              • "CamMode" input 
                • Constant master distance - mcDISTANCE_BASED 
                • Constant time - mcTIME_BASED 
              • Parameter update ("InitData" = TRUE) 
                • Timing diagram for a parameter update 
              • "InCam", "InTransition", "InSync", "InLeadIn" and "InLeadOut" outputs 
              • Example of using the 1:1 cam, lead-in and lead-out movements in the same slave period 
              • Required resources 
              • Additional information 
              • 错误代码
            • MC_BR_CrossCutterControl 
              • "Enable", "EnableCut" and "InitData" inputs 
              • "CutPosition", "CutRangeMaster", "CutRangeSlave" and "CutOverspeed" inputs 
              • "ProductLength" and "ProductLengthCorrection" inputs  
              • "AdvancedParameters.StartMode" input 
                • mcIMMEDIATE 
                • mcMASTER_POSITION 
                • mcRESTART 
                • +mcCORRECT_CURRENT_CYCLE 
              • "Busy" and "Active" outputs  
              • "CutCount", "InCut", "InCompensation" and "CutMasterPosition" outputs  
              • MC_BR_CrossCutterControl - Timing diagram 
              • Parameter update ("InitData" = TRUE) 
              • Examples of special applications 
                • Performing compensation only every nth product 
                • Dividing a correction value between a certain number of products 
              • Required resources 
              • Additional information 
              • 错误代码
          • 计算和保存
            • MC_BR_CalcCamFromSections 
              • 功能描述
              • 运动图示
              • 运动规则说明
              • 归一化
              • 运动规律
                • Even(直线) 
                • Quadratic parabola(二次抛物线) 
                • Simple sine curve(简单正弦曲线) 
                • 5th order polynomial(五阶多项式曲线) 
                • Sloping sine curve(倾斜的正弦曲线) 
                • Modified acceleration trapezoid(修正的梯形加速度曲线) 
                • Modified sine curve(修正的正弦曲线) 
                • Harmonic combination(调和组合) 
              • 错误代码
            • MC_BR_CalcCamFromPoints 
              • 功能描述
              • 流程
              • 其他信息
              • 错误代码
            • MC_BR_CalcSectionsFromCam 
              • 功能描述
              • 错误代码
            • MC_BR_CalcPointsFromCam 
              • 功能描述
              • "MasterPointsAddress" 输入
              • 错误代码
            • MC_BR_GetCamMasterPosition 
              • 功能描述
              • 错误代码
            • MC_BR_GetCamSlavePosition 
              • 功能描述
              • 错误代码
            • MC_BR_SaveCamProfileObj 
              • 功能描述
              • "DataObjectVersion" 输入
              • 其他信息
              • 错误代码
        • 主轴相移(phase)和从轴偏移(offset)
          • 一般信息
          • MC_Phasing 
            • 执行主轴移相的时序图
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_Phasing 
            • 功能描述
              • 初始化相移
            • 相移轮廓曲线的应用模式
              • mcTIME_BASED（基于时间的相移）
              • mcMASTER_POSITION_BASED（基于主位置的相移）
              • mcMASTER_DISTANCE_BASED（基于特定主路径的相移）
              • mcVELOCITY_CONTROL（速度控制形式的相移）
            • ShiftMode偏移模式输入
              • mcABSOLUTE(绝对值+自复位) 
              • mcRELATIVE(相对值+自复位) 
              • mcABSOLUTE_NO_RESET(绝对值+不复位) 
              • mcRELATIVE_NO_RESET(相对值+不复位) 
            • 高级功能
              • "ShiftParID" 
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_Offset 
            • 初始化一个偏移量
            • 偏移轮廓曲线的应用模式
              • mcTIME_BASED（基于时间的偏移）
              • mcMASTER_POSITION_BASED（基于主位置的偏移）
              • mcMASTER_DISTANCE_BASED（基于特定主路径的偏移）
              • mcVELOCITY_CONTROL（速度控制形式的偏移）
            • ShiftMode偏移模式输入
              • mcABSOLUTE(绝对值+自复位) 
              • mcRELATIVE(相对值+自复位) 
              • mcABSOLUTE_NO_RESET(绝对值+不复位) 
              • mcRELATIVE_NO_RESET(相对值+不复位) 
            • 高级功能
              • "ShiftParID" 
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_OffsetVelocity 
            • 初始化一个偏移量
            • 使用 "CyclicVelocity" 或 "AdvancedParameters.VelocityParID" 的运动轮廓曲线
            • 使用 "AdvancedParameters.PosVelocityTriggerParID" 和 "AdvancedParameters.NegVelocityTriggerParID" 的运动轮廓曲线
            • 所需资源
            • 其他信息
              • 激活启用 "PosVelocityTriggerParID "和 "NegVelocityTriggerParID"。 
            • 错误代码
          • MC_BR_OffsetZone 
            • 初始化一个偏移量
            • 在某一个区域内执行偏移
            • 高级功能
              • "AdvancedParameters.ProfileBasis" 输入
              • "AdvancedParameters.ShiftMode" 输入
                • mcABSOLUTE(绝对值+自复位) 
                • mcRELATIVE(相对值+自复位) 
                • mcABSOLUTE_NO_RESET(绝对值+不复位) 
                • mcRELATIVE_NO_RESET(相对值+不复位) 
              • "AdvancedParameters.ShiftParID" 输入
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
        • 凸轮曲线自动序列(Cam Profile Automat)
          • 一般信息
            • 状态(States)
            • 事件类型(Event types)
              • ncOFF事件 
              • ncST_END事件 
              • ncS_START事件 
              • ncS_START_IV事件（V2.270及以上版本）
              • ncCOUNT事件
              • ncTRIGGER事件
              • ncPAR_ID事件
              • ncSIGNAL事件
              • ncAND_N2E事件
                • 事件属性的推荐组合
              • 关于事件类型ncS_START和ncS_START_IV的重要说明
            • 事件属性(Event attributes)
            • 在线变更参数(Online changes)
            • 补偿齿轮(Compensation gearing)
              • 补偿模式(Compensation mode)
                • ncOFF 
                • 补偿位置差异的模式
                • 补偿速度差的模式
            • 凸轮曲线自动序列的结构体(MC_AUTDATA_TYP)
          • MC_BR_DownloadCamProfileObj 
            • 功能描述
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_DownloadCamProfileData 
            • 功能描述
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_InitAutData 
            • 初始化选项（InitOptions）
              • "GlobalParams "的操作
              • "StateIndex "和 "EventIndex "的操作
              • "MaxStatesPerCycle "的操作
              • "ParLock "的操作
              • "Force "的操作
            • 在线变更
            • 错误代码
          • MC_BR_InitAutPar 
            • 在线变更
            • 错误代码
          • MC_BR_InitAutState 
            • 在线变更
            • 错误代码
          • MC_BR_InitAutEvent 
            • 在线变更
            • 错误代码
          • MC_BR_AutCommand 
            • 功能描述
            • "启用Enable"输入
            • "开始Start"输入
            • "停止Stop"输入
            • "重启Restart"输入
            • "结束凸轮序列EndAutomat" 输入
            • "SetSignalx"/"ResetSignalx "输入
            • "TransferParLock" 输入
            • 时序图
            • 当 "Error"=TRUE和 "Running "之前为TRUE时，功能块响应
            • 当 "运行Running "为 "TRUE "时，在同一周期内设置多个输入的功能块响应
            • 所需资源
            • 其他信息
            • 错误代码
          • MC_BR_AutControl 
            • 功能描述
            • 在线变更
            • "启用Enable"输入
            • "开始Start"输入
            • "停止Stop"输入
            • "重启Restart"输入
            • 时序图
            • 所需资源
            • 错误代码
          • MC_BR_ReadAutPosition 
            • 错误代码
          • MC_BR_CheckAutCompensation 
            • "Execute"输入的操作 
            • "Mode"输入的操作 
            • 所需资源
            • 错误代码
          • MC_BR_ResetAutPar 
            • "GlobalParams" 输入
            • "StateIndex" 输入
            • 错误代码
        • 确定和确认驱动器错误
          • MC_ReadAxisError 
            • 功能描述
            • 添加一个轴错误文本表
            • 使用一个轴错误文本表
            • 错误代码
          • MC_BR_ReadAxisError 
            • 功能描述
            • "模式 "输入
              • mcNO_TEXT 
              • mcTEXT 
              • mcNO_TEXT + mcACKNOWLEDGE_ALL 
              • mcTEXT + mcACKNOWLEDGE_ALL 
            • 通过 "配置 "输入来确定错误文本的设置
            • 错误代码
          • MC_Reset 
            • 错误代码
          • MC_BR_GetErrorText 
            • 通过 "配置 "输入来确定错误文本的设置
            • 错误代码
          • MC_BR_AxisErrorCollector 
            • 功能描述
            • 输入/输出描述
            • 错误代码
          • MC_BR_CommandError 
            • 功能描述
            • "命令" 输入的操作
            • 错误代码
        • 色标控制 (MC_RegMa-Library)
          • MC_BR_RegMarkCalc001 
            • Controller structure 
              • Operation of the "ControllerParameters.Mode" input 
                • mcAVERAGE 
                • mcAVERAGE_WEIGHTED 
                • mcIMMEDIATE 
                • mcQUEUED 
            • Operation of the "ControllerParameters.AutoParamIntegrator" input 
            • Using the "Shift" and "Distance" outputs 
            • Procedure for configuring the controller 
              • Adjustment limits ("MaxShiftCorrection" and "MaxDistanceCorrection") 
              • P controller 
              • PI controller characteristics 
              • Auto-configuration of the integral action time 
            • Error numbers 
          • MC_BR_RegMarkCapture001 
            • Function description 
            • Operating mode ("Mode") 
              • Additional options for the operating mode 
                • Mode: +mcCONTINUE_CONTROLLER_OFF (V2.280 and higher) 
                • Mode: +mcINTERVAL_EVENT 
                • Mode: +mcLENGTH_ONLY 
                • Mode: +mcMANUAL_SEARCH 
              • Determining the "Mode" 
            • Timing diagram for Enable, Valid and InitData 
            • Product and search parameters ("ProductParameters") 
            • Trigger parameters ("TriggerInput") 
              • Parameter for detecting the registration mark signal 
              • Parameter for detecting the interval start 
            • Retrieving a lost registration mark 
            • Example of a possible application configuration 
            • Working with the MC_BR_RegMarkCapture001 function block 
              • Example of a possible sequence 
              • First registration mark 
              • Cyclic operation 
            • Changing function block input values online 
            • Required resources 
            • Additional information 
            • Error numbers 
          • MC_BR_RegMarkCapture002 
            • Function description 
            • "Enable", "InitData" inputs 
            • "SearchRM" input and "SearchDone", ProductsWithoutRM" outputs 
            • Operating mode ("Mode") 
              • mcFIRST_RM 
              • mcACT_CFG 
            • Calculating the "CorrectionValue" 
            • Parameters for detecting the registration mark 
            • Timingdiagramm InitData 
              • Procedure with varying product lengths with MC_BR_CrossCutterControl 
            • Timing diagram for "ProductWithoutRM" 
            • Required resources 
            • Additional information 
              • Application of correction via phasing function block 
              • SPT connection in ACOPOS drives 
            • Error numbers 
          • General information 
            • Term definitions 
            • Schematic display 
        • FBK错误代码
          • 29200：轴对象无效。
          • 29203：驱动器没有准备好。
          • 29204: 参数编号无效
          • 29205: 轴没有回零
          • 29206:控制器已关闭。
          • 29207：这种运动类型目前不允许。
          • 29208:自上次调用FB后，轴对象被改变。
          • 29209:该驱动器处于错误状态。
          • 29210：参数初始化（Global-init）失败。
          • 29211：不能切换保持制动。控制器已打开。
          • 29214：无法归位。
          • 29215:不可实现离散运动。
          • 29216:不可实现连续运动。
          • 29217:无效的输入参数
          • 29218:PLCopen轴状态不明
          • 29219:PLCopen参数值无效
          • 29221:没有凸轮名称
          • 29222:凸轮下载时出错。
          • 29225:目标位置在轴周期之外。
          • 29226:驱动器错误。调用MC_(BR_)ReadAxisError了解详情。
          • 29227：不能再从该驱动器向网络上发送主轴位置
          • 29228:该驱动器不能再从网络中读取主轴位置。
          • 29229：无法实现同步运动
          • 29230:内部错误。传输参数列表时出错
          • 29231:主速度是无效的，为0或负值。
          • 29232:内部错误。无效的SPT资源类型
          • 29233: 所需类型的SPT资源不可用
          • 29234:内部错误。请求的SPT资源数量不可用
          • 29235:该功能对当前轴类型不可用
          • 29237:在TriggerInput参数中出错
          • 29238:在当前PLCopen状态下无法使用功能块。
          • 29239:此功能对该网络不适用。
          • 29240：由于数据类型的大小，不能使用指定的ParID。
          • 29241: 指定的ParID的数据类型不正确
          • 29242:循环读取数据已满
          • 29244:配置循环数据时发生内部错误
          • 29246:无效的TouchProbe窗口
          • 29247：无法达到主同步位置。
          • 29250: 无效的CamTableID
          • 29251：下载ACOPOS参数表时出错
          • 29252:初始化参数列表时出错
          • 29253:下载参数序列时出错
          • 29254：初始化参数序列错误
          • 29255: 初始化不可能，轴耦合有效
          • 29256：不可能有多个同时的命令
          • 29257:指定的数据地址是无效的。
          • 29260:没有指定数据对象名称
          • 29261:无效的数据对象索引
          • 29262：发送通道已在使用中。
          • 29263：从轴通道已在使用中
          • 29264:循环写数据已满
          • 29265:与驱动器的通信丢失 (2)
          • 29266：MasterParID在上次调用FB后发生了变化。
          • 29267：凸轮多项式的数量无效
          • 29268: 功能块被另一个功能块中止了
          • 29269:保存NC初始参数模块错误
          • 29270：加载NC初始参数模块时出错
          • 29271:选定的MC_TouchProbe功能块没有激活。
          • 29272:Cam Profile Automat数据未被初始化
          • 29273:指定的"主题"无效
          • 29274:初始化数据时出错。调用MC_(BR_)ReadAxisError了解详情。
          • 29275:当 "Enable = TRUE "时，至少有一个输入值发生变化
          • 29276:已经在进行相位转换。
          • 29277:已经在进行偏移。
          • 29278: 没有为轴、主、从或功能块输入定义周期
          • 29279:无法计算输出的值
          • 29280:没有定义有效的主轴
          • 29281:该功能对ACOPOSmulti驱动器不可用。
          • 29282:命令目前不能被执行。
          • 29283:第一个凸轮点的主站或从站位置不等于0
          • 29284: 曲线点太少
          • 29285: 凸轮部分的类型无效
          • 29286：最后一个凸轮点的模式无效
          • 29287:最后一个凸轮点的主站或从站位置无效
          • 29288：主力位置不是严格的单调增长
          • 29289:无效的边界参数
          • 29290：太多的凸轮多项式
          • 29291: 凸轮部分外的转折点
          • 29292：不允许有相同的Slave位置
          • 29293：指定的数据长度太低或0
          • 29294:无法确定错误文本。请参阅错误文本字符串以了解详情。
          • 29295:发生了一个错误。详见 "ErrorRecord "输出
          • 29296:广播频道没有足够的空间
          • 29297:永久内存中的变量问题
          • 29298:网络配置错误
          • 29299：在设置操作中发生错误
          • 29300: 凸轮中的多项式数目无效
          • 29301: 无法计算凸轮值
          • 29302:该功能块的一个实例在该轴上已经激活
          • 29303：指定的IntervalTime太小。
          • 29304: 这个功能对ACOPOS不适用。
          • 29305: 无法用指定模式读取ParID
          • 29306：无效的插值模式
          • 29307：主周期0
          • 29308：内部计算错误
          • 29309：一般内部故障
          • 29310:计算出的补偿超过了极限值。
          • 29311:最大时间过期。
          • 29312：在保持制动测试期间发生错误。
          • 29313: FIFO - 超过了最大的可用元素数
          • 29314:在错误的任务类中调用功能块
          • 29315:由于轴的错误，位置的循环传输被中止了
          • 29316:未启用双编码器控制
          • 29489：轴结构的内部值是无效的。
          • 29490：内部初始化错误（全局启动）。
          • 29491：内部初始化错误（软件极限开关）。
          • 29492：内部初始化错误（归位一个虚拟轴）。
          • 29498:ACP10_MC库。初始化失败
          • 29499:ACP10_MC库。在 "ASCII数据 "中的细节出现错误
      • 常量
      • 示例
    • 示例
      • 运动控制
        • 单轴功能
        • 两轴的简单电子齿轮链接
        • 两轴之间用凸轮轮廓曲线链接
        • 凸轮曲线自动序列
          • 自动序列配置
            • 自动序列配置 - 贴标机
            • 自动序列配置--飞锯
            • 自动序列配置 - 横切机
        • 色标套准纠正
        • 参数和网路命令跟踪
        • 操作多个轴
          • 扩展软件包来操作多个轴
        • 操作多个轴（loop循环中处理)